离线编raybet雷竞app下载程真的准确吗?

人们担心离线编程不准确。raybet雷竞app下载但是，这是真的吗?这是精确的机器人程序的秘密。

关于离线编程的一个常见问题是准确性。raybet雷竞app下载人们可能听说过模拟可能是不准确的。他们担心，当他们将程序发送到真正的机器人硬件时，他们将不得不做额外的调试工作。

基本的答案是:“是的，离线编程是准确的，但是……”raybet雷竞app下载

但是，你必须正确地设置它。正确设置后，您的程序将在物理机器人上准确地运行。这将节省您额外的编程时间和有助于减少停机时间。

值得庆幸的是，一些离线编程软件非常raybet雷竞app下载容易配置为高精度应用程序。

让我们来看看是什么影响了编程的准确性，以及如何确保机器人程序的准确性。

机器人编程不准确的10个原因

有各种各样的因素会导致机器人程序不准确。

以下是10个最常见的原因。

其中一些也适用于使用在线编程方法编程的机器人。

1. 缺乏校准-最重要的因素必须是校准，或缺乏校准。如果你的细胞没有校准，你就会失败。我将在本文的其余部分更详细地介绍校准。
2. 〇机器人模型不准确您的离线计划只和你的机器人模型一样好吗。多年来，我花了很多时间为模拟器构建各种机器人模型。在这个过程中，我学到了这一点:如果你能找到一个现有的，准确的机器人模型(像那些在RoboDK的ios版雷竞技官网入口)你会节省很多时间和精力。利用机器人标定可以提高机器人模型的精度。
3. 单元格布局设计不准确同样重要的是拥有机器人工作单元的精确模型。您几乎肯定必须自己构建，因此请反复检查，确保它是真实工作站的准确表示。
4. 〇不良的后处理器后处理器将您在离线编程中创建的程序转换为机器人可以使用的代码。raybet雷竞app下载如果你使用的是好的后置处理器(比如RoboDK中包含的那些)，这是非常简单的。但是，如果出于某种原因必须编写自己的后处理器，如果没有正确编程，则可能会引入不准确性。
5. 现实世界的扭曲真实世界永远不会像模拟环境那样干净。机器人的连杆尺寸会略有不同，关节角度也会与读数略有不同，等等。这就是校准如此重要的原因。
6. 〇传感器不准确传感器用于检测理论值与实际机器人值之间的差异。最简单的例子是用电位器来检测机器人关节的真实位置。一个更复杂的例子是3D视觉设置。然而，传感器也是物理设备，因此也会引入误差。
7. 无用的产品设计有些物体比其他物体更难用机器人操作。即使你的机器人程序是完全准确的，如果它操纵的对象在设计时没有考虑到机器人，你也可能会发现机器人的动作不准确。
8. 〇不同的坐标系机器人制造商有时会使用不同的坐标系统。如果使用了错误的系统，或者在不同系统之间转换时引入了错误，则可能导致不准确。
9. 〇参考系错误机器人程序中的所有位置都是相对于参考系给出的。有时这是一个固定的框架，例如机器人的底座，但你也可以使它相对于另一个框架，如被操纵的对象。校准这个框架不好会导致不准确。
10. 〇缺乏测试测试你的程序。即使您的细胞已正确校准，您也应该始终在软件中彻底测试程序，然后在投入生产之前在真正的机器人上进行双重检查。

您可以通过使用良好的离线编程软件(如RoboDK)和校准您的机器人来解决大多数问题。raybet雷竞app下载

如何校准您的离线程序

正如自动化经理Jens Fetzer所说“raybet雷竞app下载机器人的离线编程永远不会成功……除非你校准你的工作单元。”

校准是精确机器人程序的关键。这适用于任何机器人程序，但对于离线编程尤其重要。raybet雷竞app下载

如果您正在比较离线编程包，请确保在开始创raybet雷竞app下载建程序之前轻松准确地校准机器人，工具和参考框架。没有什么比花几个小时在一个程序上，却发现你正在使用的软件中的校准程序不存在或很麻烦更糟糕的了。

下面是用RoboDK计算机器人的四个步骤。

1.校准工具(TCP/工具中心点)

工具中心点(TCP)是您最常用于指导机器人运动的点。例如，它可能对应于夹持器的中心，焊机的尖端，或机器人加工的主轴刀具的尖端。

校准包括将物理机器人移动到其工作空间内的点，然后记录其关节的真实位置。然后，软件利用这些信息来调整模型，使其更准确地符合真实的机器人。

在RoboDK中有两种校准TCP的方法:

1. 〇传统的校准TCP的方法是用不同的方向触摸同一点。您可以通过使用“按点校准XYZ”函数来做到这一点。
2. 〇乘坐飞机另一种选择是用工具尖在一个平面上触摸不同的点(在不同的方向上)。如果TCP是一个球体，而不是一个单点，这一点特别有用。您可以通过使用“Calib XYZ by plane”函数来做到这一点。

您必须捕获至少3个点来校准工具，但我们建议您使用8个以上的点来提高精度。

你可以找到更详细的说明在文档的这一页。

删除离群值

在收集了所有校准点(越多越好!)之后，通过在RoboDK的校准窗口中弹出“显示错误”图来检查数据中的任何异常值。异常值将表现为与其他所有值非常不同的误差。您不希望您的校准受到异常值的影响，因为这会导致不准确。删除错误点，计算新的TCP错误。

2.调查你的推荐人

如果您使用外部参考框架而不是默认的机器人基础框架，您也可以在RoboDK中校准这一点。这包括手动输入帧的位置或将机器人的TCP移动到工作空间中帧的物理位置。确保先校准TCP，否则会记录不准确的帧。

3.校准你的机器人

机器人校准允许您改进工业机器人运动结构中的真实几何参数，例如机器人中关节链接的相对位置。一旦机器人被校准，机器人程序就可以使用滤波算法来补偿机器人的运动学误差。

与机器人的价格相比，机器人校准需要昂贵的计量设备。

正确执行步骤1和2对于决定是否需要对机器人进行校准至关重要。如果没有机器人校准，不同机器人之间的误差会有很大差异。误差范围从1毫米到10毫米以上。拥有一个更小的机器人并不总是意味着你会得到更好的精度!

一旦机器人被校准，精度通常在0.050毫米到1毫米之间。这在很大程度上取决于所使用的机器人。

在RoboDK中，我们做了机器人标定尽可能简单。你可以在不到20分钟内校准你的机器人!

4.测试机器人性能

如果这是您第一次对机器人使用离线编程，那么最好在真实的机器人上测试其准确性raybet雷竞app下载。如果您没有任何测试设备，我建议至少运行一个简单的程序来测试机器人是否会移动到您期望的位置。但是，如果您可以使用验证测试来验证校准的准确性，那就更好了。

验证机器人校准的两种好方法是使用“球杆测试”或机器人性能分析。你可以在我们的网站上看到这些过程的视频机器人球杆测试页面。

你对离线编程的准确性有什么问题吗?raybet雷竞app下载请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，脸谱网，或Instagram。