5分钟指南使用任何终端执行器与RoboDK RoboDK博客

想用自己的终端执行器与离线编程吗?raybet雷竞app下载只有一个问题…自定义工具可以把年龄集成。但是,等等!这是如何添加任何终端执行器RoboDK只需5分钟。

raybet雷竞app下载离线编程是一个很棒的解决许多生活的最大问题——假设,当然,在你的生活中最大的问题是由于编程(这听起来很适合我的)。它允许您更新您的程序,而机器人仍在运行,它可以减少开发时间,它可以非常直观。

但是,有一个很大的困难…大多数离线编程工具提供低对末端效应器的支持。raybet雷竞app下载

市场上有很多末端效应器可用,所以一些人开箱即用的支持。虽然你的机器人可能被一个特定的支持离线编程解决方案,通常需要赴汤蹈火的让你最喜欢的终端执行器工作。raybet雷竞app下载

RoboDK真的什么不同吗?

当你第一次加载RoboDK看看包含的例子你会情有可原,支持终端效应器RoboDK还低。也许你已经看了网上ios版雷竞技官网入口看到,我们只提供少数末端效应器开箱即用的,其中许多是通用的模型。

有一个非常好的理由,我们没有一个巨大的末端效应器的目录——而我们的大型目录支持的机器人。有如此多的末端效应器可用!还有无限的定制你可以给他们。会对我们真的有意义创造数以百万计的终端执行器模型时一个自定义的指尖将使这些模型无用?

相反,我们选择另一种选择。我们使它在RoboDK语言创建自己的终端执行器。一样容易添加一个定制的终端执行器,因为它是添加一个通用的、现成的钳子。

这个过程是如此简单,你可以自己在5分钟。但请记住,你不需要独自做它!如果你需要任何帮助创建终端执行器,只问一个问题的论坛。

在你开始之前,你需要只是一件事:寻找一个定制终端执行器的3 d对象文件。

将会有两种方法可以做到这一点,这取决于终端执行器使用。

如果你建立了末端执行器自己,你应该已经有一个3 d模型从当你制造它。仅仅从CAD程序导出整个模型作为一个3 d网格(而不是作为一个总成)。RoboDK支持各种3 d文件,包括STL, OBJ, SLP等等。

不过更有可能的是,你购买的终端执行器从一个供应商。如果是这样,你应该得到它的3 d模型。许多制造商提供免费在线模型。在他们网站上看看,看看是否有一个可用于您的模型。如果没有的话,制造商几乎肯定会送你一个如果你问。

你可能需要将文件转换成一个网格(如果它是作为一个装配提供或不受支持的文件类型)。你可以把它与你的最喜欢的CAD软件包或——如果你没有一个开源软件FreeCAD是一个很好的选择。导入文件和出口作为一个STL模型或另一个网格文件。

一旦你有你的网格文件,这个过程是非常简单的。应该带你5分钟,或者更少!

如果你还没有,你的机器人加载到RoboDK。的ios版雷竞技官网入口从顶部有一个巨大的选择不同的机器人制造商。如果你没有,就让我们知道我们将为您添加。

现在是时候添加终端执行器的三维模型。有两种方法你可以这样做:

终端执行器模型应该加载到RoboDK作为3 d对象——在项目树中显示为一个立方体图标。你可以改变终端执行器的名称的图标上点击右键,选择“选项”。

现在你需要告诉RoboDK对象是一个终端执行器。这很容易做到。在项目树中,图标,单击并拖动立方体,然后放到橙色机器人图标。

RoboDK将表明,该对象是一个终端执行器通过改变图标的钳子形象和附加模型机器人法兰。

很有可能最终效应是调整不当当你第一次加载程序。在末端执行器上双击图标(或右键单击它并选择“选项”)。这将打开“工具详细信息”面板。

首先,你应该调整的视觉几何效应。这不会影响机器人程序但它将确保最终效应看起来正确的模拟。

在“工具详细信息”面板中,点击“更多的选择。“然后,调整位置(左三个值)和旋转(右三个值),直到模型是正确对齐。最常见的调整你需要做是将一个或多个旋转了90度。

如果最终效应是错误的大小,你也可以通过点击“应用范围”规模和进入一个新的价值。

该工具中心点(TCP)是最重要的财产。这是该工具的功能位置,所以它将影响你的机器人程序的准确性。

TCP的确切位置取决于终端执行器使用的类型。爪,例如,它可能是手指的中心。喷漆枪,它可能是最优距离绘画的枪。铅笔,铅笔的尖端。

调整TCP值在“工具详细信息”面板中,直到参考帧显示在正确的位置和姿态。您可能想要隐藏机器人的法兰参考系(右键单击机器人图标,取消选择“可见机器人法兰”)为了更好地的工具框架。

就是这样!您现在有了一个终端执行器,您可以使用在你的离线程序。

如果你想保存您的终端执行器使用在其他模拟,只是在末端执行器上右键点击图标,选择“另存为”和RoboDK将保存它作为”。工具”文件。

有更复杂的功能,您可以添加到您的终端执行器(例如添加动画打开/关闭,激活/停用等)但现在工具创建足以规划机器人的位置正确。

为更多的细节在机器人编程,查看入门指南。

你最喜欢什么结束效应吗?在下面的评论中告诉我们或者加入讨论LinkedIn,推特,Facebook,Instagram或在RoboDK论坛。