面向中小企业的机器人编程软件

在大型跨国公司中,工业机器人已经使用了几十年。每个人都见过这样的画面:一辆白色车身上,几十个大型机器人快速高效地焊接和操作零部件。不幸的是,这种大规模、高产量的自动化项目对大多数公司来说是遥不可及的。然而,在过去的几年里,工业机器人市场的增长迅速增加,越来越灵活,易于实现的机器人正在从制造装配到数控铣削,焊接,包装,医疗保健,甚至艺术项目等一系列应用中找到用户。

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那么,在不购买机器人的情况下,如何才能知道灵活的机器人自动化是否可以帮助您的流程呢?答案可能是机器人模拟,允许你在投资昂贵的硬件、软件和集成之前设计和测试你的机器人单元布局和编程。因为RoboDK是机器人不可知论的,所以可以为许多不同的机器人品牌和模型配置模拟。

以下是几个不同的应用程序示例:

电弧焊

挪威初创公司Rebartek发现,将钢筋部件焊接到笼子里的过程可以由两个机器人实现自动化,一个机器人拾取和放置钢筋部件,另一个机器人进行焊接。Rebartek使用了通用的机器人机器人先测试他们的解决方案,然后再购买两个库卡机器人来完成这项工作。

图片由Rebartek提供

根据该公司的说法,RoboDK是最佳选择,因为它易于使用的界面和大量的文档,以及在线支持社区。由于瑞巴tek正计划使用RoboDK进行越来越多的高级项目,他们使用RoboDK API来超越图形编程界面的功能。最后,由于RoboDK是机器人不可知论者,他们能够为UR机器人和KUKA机器人处理他们的编程。

准确的钻井

这是一个机械加工的挑战:如何在一个公差为0.100 mm的球体表面钻40000个孔?这听起来像是一个恶作剧,但对于Neoset设计来说,这是创造“死星II”这一艺术项目的关键挑战。

为了钻孔,该团队使用了库卡泰坦机器人,这是市场上最大的工业机器人之一。机器人巨大的有效载荷需要支撑一个特制的钻井工具,它本身有三个像铣床一样的自由轴。这使得钻头获得了比单独使用机器人更高的精度,并最大限度地减少了振动。

图片由Neoset Designs提供

该团队使用RoboDK校准大型机器人,并实现自适应机器人控制来钻40000个孔。一个Python脚本和机器人驱动程序使得RoboDK中的实时机器人补偿成为可能。在钻井之前,Python脚本使用测量系统验证了位置。任何不准确都使用外部6D测量系统进行校正。

机器人加工

虽然瑞巴泰克和Neoset Designs都设计了使用同一种工具的流程,但机器人自动化的优点之一是其灵活性。一个很好的例子是Sunrob Robotics的曲棍球棒铣削过程,这是一家总部位于芬兰的公司。可以查看该过程的视频在这里。

首先,机器人从一堆球棒中捡起一根预制守门员球棒。然后,它使用激光扫描仪使铣削刀具路径程序与预制件的实际位置保持一致。机器人的程序还可以控制在铣削过程中固定预制件的夹具。接下来,机器人执行刀具路径并将预制件切割成形状。因为RoboDK是软件不可知的,所以工具路径可以用任何CAM软件创建。

由于该机器人能够执行多种任务,包括激光测量、搬运物体和铣削,因此它比CNC加工中心更快地完成整个过程,特别是因为守门员杆的形状很奇怪。

图片由Sunrob Robotics提供

在线编程

raybet雷竞app下载离线编程对机器人来说是一种有用的编程方式,那么在线编程呢?

使用RoboDK进行在线编程,可以在模拟机器人的同时在真实机器人上执行动作。可以实时修改原程序,便于管理机器人之间的同步。这是通过使用RoboDK仿真平台和合适的机器人驱动程序来实现的。

EventRobotics在荷兰实现了这种实时编程方法。在一场名为“霸权2016”的音乐会上,两个库卡KR 210机器人和RoboDK在线编程被用来同步灯光的运动音乐会的音乐。

图片由Event Electronics提供

哪种机器人适合你的应用?

虽然许多制造商倾向于在整个运营过程中只购买一个品牌的机器人,但并不是所有的机器人都适合所有的任务。例如,由于协作机器人能够与人类一起工作,这使得它们非常适合于机器看护等任务,而传统工业机器人所需的全面安全保护可能会成为障碍。然而,协作机器人不太适合使用危险末端执行器或在没有人类工作的情况下进行的任务。例如,Motoman HC-10具有协同安全功能,但这些都是否定的焊枪,需要安全屏蔽时,周围的人操作。协作机器人在自动喷漆室中也可能不理想,因为在操作过程中,人们不会与机器人近距离工作。因此,对于那些从一个供应商那里拥有现有机器人的制造商来说,在必要时从另一个供应商那里购买机器人是很常见的。然而,这可能会让机器人编程人员感到头疼。

机器人编程有多难?

对于那些以前没有使用过工业机器人的人来说,这个答案在品牌、工艺应用甚至一个品牌内的机器人类型之间差异很大。例如,大多数库卡串行操作器机器人是用KUKA机器人语言(KRL)编程的,这是一种类似Fortran的专有语言。KUKA协作机器人,如KUKA iiwa和KUKA移动机器人,使用KUKA Sunrise控制器并编程Java

发那科机器人可以用两种语言编程,teach pendant (TP)或KAREL。TP是使用teach pendant接口编写的,而KAREL可以在PC上离线编程。像KRL一样,KAREL类似于VHDL。Motoman机器人是用INFORM语言(一种类似汇编程序的编程语言)编程的,但该公司还提供了一个名为MotoCom的c++、c#或Visual Basic库。的ABB编程语言叫做RAPID,类似于Visual Basic。

为了说明差异,看看下面这张由几种机器人编程语言表示的三个基本命令的图表(以及所需参数的数量):

机器人 联合
移动
线性
移动
设定的速度 路径
舍入
ABB IRC5 MoveJ (4) MoveL (4) speeddata (4) zonedata (4)
发那科RJ3 J (2) L (2) (1)速度 问(1)
川崎 JMOVE (1) LMOVE (1) (1)速度 精度(1)
库卡的方式呈现 20元(1) 林/ SPL (1) 或者美元。CP (1) 7美元。cdi (1)
Motoman JBI MOVJ (2) MOVL (2) VJ / V (1) PL (1)
通用的机器人 movej (1) movel / movep (1) v (1) r (1)

头晕了吗?这是很多不同的语言和界面,市场上还有几十个机器人制造商,比如史陶比尔,爱普生,或川崎.RoboDK的库支持来自30多个品牌的400多个不同的机器人,最终用户还可以随时将他们的机器人添加到库中。

在工业机器人编程中,你可以说运动路径编程本身是最简单的部分。挑战在于正确地初始化机器人,弄清楚如何用子例程调用或逻辑构造程序,以及使用外部输入,如传感器、开关、PLC控制和末端执行器,特别是如果末端执行器没有支持的插件。然而,虽然路径编程很简单,但手动操作可能是乏味和重复的,因为机器人必须慢跑到每个位置,并精确地定位在每个期望的点上。一个典型的程序可能包含几十个甚至几百个点。完成后,程序必须以低速进行测试,然后以全速进行测试,并进行调试。如果你的生产线在整个过程中停机,成本也会相当高。

这是使用RoboDK的优点之一。你的程序员不需要精通多个机器人品牌的专有控制器软件,只要具备机器人接口的基本能力,就可以比RoboDK的用户更快地达到相同的效果。

此外,由于RoboDK是供应商不可知的,它可以帮助您确定任何制造商和型号的机器人是否可以在您购买之前为您的生产线增加价值。

RoboDK可以自由尝试.与其他离线编程软件相比,RoboDKraybet雷竞app下载是一个负担得起的选择,有广泛的社区支持。所以,如果你正在考虑在你的生产线上增加一个机器人,或者考虑离线编程或模拟作为你机器人编程头痛的解决方案,试试RoboDK。raybet雷竞app下载