离线编程中最具挑战性的任务之一是模拟一个机器人输送机。raybet雷竞app下载这里有10个最佳实践,使它更容易。
输送机很难模拟。当你移动对象添加到您的机器人程序,事情开始变得棘手。
值得庆幸的是,有一些步骤可以让模拟输送机与离线编程更容易。raybet雷竞app下载
3模拟输送机的好例子
学习好的编程实践的最好办法是看精心设计的例子。
在RoboDK,我们试图使它尽可能容易添加一个输送机模拟。在图书馆里你可以找到三个输送机演示目录,这是当你添加安装RoboDK你的电脑。
在RoboDK程序的不同方法
有三种方法,你可以RoboDK模拟的程序方面。这些是输送机演示演示。它们是:
- 作为一种机制/机器人:机器人编程机制在RoboDK和输送机可以作为线性编程机制。
- 作为一个图形程序:你可以让机器人程序使用指令等图标与图形化编程线性运动,暂停,组I / O等。
- 作为一个python脚本:几乎任何可以被编程到RoboDK作为一个简单的Python脚本,包括机器人的程序和机制。传感器总是模拟的Python脚本。
示例1:输送机2机器人
我们最受欢迎的演示显示了两个机器人装卸触手的输送机。创建这个演示的视频显示整个教程自己。
- 输送机的类型:Python脚本
- 机器人程序:图形化编程
示例2:选择和地点与2 d照相机
这个演示使用相同的设置如下的激光传感器。然而,它使用一个模拟2 d相机来检测盒的位置和姿态。
- 输送机的类型:线性机制
- 机器人程序:Python脚本
示例3:选择和激光传感器的地方
这个演示展示了如何加载和卸载盒子上一个移动的输送机。它使用激光传感器来检测当盒子输送机能够捡起。因为它不能检测对象的旋转,他们每次都以同样的方式必须一致。
- 输送机的类型:线性机制
- 机器人程序:Python脚本
10个最佳实践模拟机器人输送机
有很多课程可以学习通过看上面所示的演示。
这里有10个最佳实践,您可以看到在行动演示:
1。使用演示作为起点
为什么当你不需要重新发明轮子?我们提供了演示方便你计划自己的机器人。使用它们作为起点和定制他们自己的需要。它会让你更快地启动和运行。
2。分别处理每个区域和机器人
一个常见的错误是试图控制模拟的每一部分从相同的图形化程序或python脚本。这很快变得难以管理,就是一定要一个令人迷惑的计划。
在演示中,我们把每个仿真分为三个方面:
- 小区域
- 传送带
- 下降的地区。
这些领域是分别对待,每个机器人也分别对待。
3所示。为每个区域创建参考帧
如果你看第一个演示(表),你会发现,我们使用设置参考系命令很多。你可以看到通过右键单击FeedConveyor程序和选择显示指令。
每次手术机器人执行我们改变参考系。这是一个很好的编程实践,但新用户经常忘记去做。拥有一个独特的参考系为每个区域很容易移动输送机和机器人如果必要的话。
4所示。为每个区域设置家庭地位
同样,您可以看到同样的演示,每个机器人分配每个区域的中心位置。这个移动机器人接近该地区但在一个安全的距离,所以避免碰撞。每次一个机器人拿起一个物体从一个区域,它应该首先迅速采取行动,这个家的位置,然后朝着对象以一种受控制的方式。
5。设置最大传感器距离
RoboDK模拟末端效应器使用相当简单的方法。当一个附加行动指令,任何能理解的对象靠近机器人抓手将捡起。你可以设置通过去的最大距离工具菜单>选项并设置最大距离一个对象附加到一个机器人工具。
6。选择正确的运输方法
正如你所看到的演示,传送带可以被编程为线性机制或一个python程序。你可以阅读关于这两种方法的好处在我们的文章如何编写一个机器人输送机不疯了。
7所示。部件名称用于检测
如果你看看第二个演示(它使用一个2 d相机)不清楚传感器是检测每个部分。RoboDK所使用的“秘密”是常见的部件名称跟踪的对象可以被操控。
右键单击PartsToPalletpython脚本并选择编辑Python脚本。你会看到的PART_KEYWORD设置为“部分。“所有的能理解的对象仿真开始用这个关键字。传感器只能探测到物体正确的名字。
8。仔细调整速度
输送机编程的最大挑战之一是,你必须仔细调整机器人的速度和输送。
如果你看看第三个演示(激光传感器)你可以看到速度偏差的影响。双击SetSimulationParams脚本。单击OK的盒子大小和托盘大小,但改变传送带的速度60 mm / s。双击MainSimulation启动程序。你会发现机器人开始想念一些箱子。
9。试图打破它!
最好的方法之一来开发一个健壮的机器人程序试图“破坏”正如我们刚才通过摆弄输送机速度。当您的程序在正常工作时,它可以让你产生一种错误的安全感。
试图找到的情况下导致项目失败。这样,你可以肯定,你的机器人程序真正强劲的变化。
10。准备测试在现实世界中
最后,模拟是一个仿真。只有当你下载程序到真正的机器人和测试物雷电竞app下载安卓理输送机可以看到如果真的在实践工作。
记住,输送机是棘手。准备好测试程序比你如果你没有使用传送带。
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