机器人加工项目(3x)

本节展示如何自定义机器人设置和加工刀具路径,以成功完成机器人加工。RoboDK的加工项目允许您将任何通用的3轴或5轴制造操作转换为机器人模拟和机器人程序。

由于我们直接加载了加工文件,所有的东西都被自动创建和选择。我们还可以在RoboDK中定制方法和缩回动作。

例3轴机器人加工-图3

创建机器人加工路径

通过选择加载APT文件后,可以在RoboDK中创建机器人加工模拟更新这可以让你看到机器人是否可以执行制造操作。

这个例子是一个简单的3轴加工操作,默认设置给我们一个有效的结果。机器人加工项目允许您控制机器人沿加工刀具路径的行为。

您可以按照以下步骤更新剩余的机器人加工操作:

1.选择一个或多个机器人加工操作(保持转变允许您在树中生成多个项目)。

2.右击所选项目。

3.选择更新程序

例3轴机器人加工-图4

当RoboDK计算机器人加工路径时,它会为每个加工操作创建一个新的机器人程序。白色图标代表机器人程序。这些程序由RoboDK自动创建。您可以分别模拟每个程序双击它在树上。

RoboDK还会自动创建一个主程序,您可以运行该程序来按顺序模拟所有机器人加工操作。

模拟机器人的加工操作

您可以双击主程序模拟整个机器人的加工操作。您还可以双击任何子程序来模拟它。

例3轴机器人加工-图5

自定义工具方向

大多数机械加工或制造操作涉及5轴约束。虽然刀具(TCP)和切割轴的位置已经定义,但当使用6轴机械臂时,还可以定义额外的自由度。这种自由度使我们可以围绕切割轴旋转,并自动避免奇点和轴限制。

定制工具方向的最简单方法是选择机器人加工项目中的Teach按钮。通过选择,你告诉RoboDK你想要遵循当前的工具方向,所以设置将调整以匹配该方向。

通过选择显示首选刀具路径我们可以预览机器人试图遵循的工具方向。

例3轴机器人加工-图6

您可以选择更新而且模拟看看结果。

优化参数允许机器人在无法实现优选方向时自动改变刀具方向。如果你有一个很大的零件,如果你在奇点附近或机器人工作空间的极限附近工作,这个参数是很重要的。如果你看到一个红色标记,这意味着机器人不能执行操作。

如果您选择显示估计的刀具路径您应该看到绿色的位置是可到达的。它会给你一个提示让路径可行的方向是什么样的。这意味着我们使用额外的自由度来自动避免机器人奇点和轴限制。

生成机器人程序

您可以右键单击一个或多个程序并选择生成机器人程序为机器人控制器生成或更新机器人程序(文件)。

例3轴机器人加工-图7

在本例中,您将获得SRC程序文件,因为我们使用的是KUKA机器人控制器。

例3轴机器人加工-图8

您应该看到在程序中定义的引用和工具,与在RoboDK中定义它们的方式相同。

您还可以使用编号的引用和工具名称来使用存储在给定ID的控制器中的值。

您可以看到自定义程序调用,根据您的工具ID选择正确的工具并激活主轴。这些设置可以在程序事件菜单.当必须执行某个加工命令时,可以在机器人控制器上触发一个特殊程序,例如更改工具,主轴转速或者跑步M码

例3轴机器人加工-图9

更换后处理器

每个机器人都有一个与之相关联的默认后处理器,它应该为你的机器人控制器生成有效的代码。您可以根据所使用的机器人控制器轻松更改程序输出。

按照以下步骤更改后处理器:

1.右键点击一个程序或机器人。

2.选择选择后处理器更改后置处理器。

此设置将应用于使用同一机器人的所有程序。

例3轴机器人加工-图10

如果您有一个KUKA机器人,您应该看到默认情况下选择了KUKA KRC2后处理器。这应该与库卡KRC4控制器兼容。如果您愿意,如果您有KRC4控制器,您仍然可以选择KUKA KRC4后处理器。

Baidu
map