机器人焊接
本例将向您展示如何在SolidWorks中使用RoboDK插件。本示例包括一个表格和2个角铁，向您展示如何使用RoboDK的功能来改善焊接路径。
借助SolidWorks的RoboDK插件，你可以很容易地编程一个工业机器人进行焊接。本示例包括一个表格和2个角铁，向您展示如何使用RoboDK改善焊接路径。
要完成这个机器人焊接项目，您应该首先在默认库中选择RoboDK机器人焊接示例。然后在SolidWorks中选择焊接路径/草图。然后在RoboDK中调整机器人路径。
首先从SolidWorks中导入零件和焊接路径。
从SolidWorks导入项目:
1.进入SolidWorks中的RoboDK选项卡并选择自动设置。
2.选择焊接路径。确保也选择面，因为他们有助于定位机器人工具。
3.现在您已经从SolidWorks导入了路径，您可以转到RoboDK。
4.在站点树中，单击Weld1设置这将打开曲线跟踪项目．
5.点击更新生成程序，然后模拟。
在本节中，您将学习如何改进或自定义每个焊接曲线的运动顺序。焊枪沿着它应该走的路径移动。然而，我们可以看到方向有点偏离，我们可以看到路径远远不是最优的。
首先，你应该修复路径本身:
1.在曲线跟踪项目，点击选择曲线(从1到2，然后3到4,5到6,7到8,9到10)。
2.焊接部分的顺序说得通。然而，焊接方向似乎没有意义。
3.若要切换焊接路径的方向(如路径3 ~ 4)，可右键单击路径，选择反方向-你可以看到这条路径的箭头改变了方向。
4.您可以对路径5到6和路径7到8执行相同的操作。
5.修改完成后，就可以进行选择了完成在右边的窗口。
6.点击更新生成程序和模拟开始模拟。
现在路径的顺序似乎更有意义了，你可以沿着路径调整工具的方向，以更好地改善机器人的运动。
7.在曲线跟踪项目菜单，点击显示首选刀具路径．各种鬼工具将会出现，向你显示工具的方向，在不同的位置沿着路径。
8.可以尝试的第一个工具方向选项是工具偏移量路径绕着Z轴。为此，您可以手动输入值，或者将鼠标放在值上，然后使用滚轮将值上下移动。
9.通过这样做，你可以看到鬼影工具的方向变化。
在这种情况下，基本选项似乎不能解决我们的问题。幸运的是，你可以有更多的选择;可以通过单击蓝色加号按钮并根据你的项目改变它们。
10.你可以改变围绕Z轴的旋转(rotz)至其原始值零，然后点击“+ Z”按钮。
11.正如你所看到的鬼工具，机器人法兰将永远在零件的顶部。点击更新然后模拟模拟结果。
12.如果使用滚动条，新的工具方向有利于工具的电缆管理;它没有干扰机器人的风险。
接近和收回的运动是特别重要的，以避免碰撞之间的工具和部分。的曲线跟踪项目自动创建一个方法和缩回每个焊接路径。默认情况下，这些运动是100毫米长，并正常于焊接路径。
为了避免任何碰撞，你可以将它们修改为200毫米长，并保持相同的方向。
或者，你也可以沿着坐标系的Z轴添加一个额外的移动:
1.恢复默认的正常进近100mm。
2.添加一个动作例如，沿着Z．
3.设置为50mm。
4.新闻更新而且模拟一旦你完成了。
5.现在机器人正常缩回到焊接路径，然后直线上升。
