的参考系的定义效用在前一节中描述提供了两种方法的校准一个转盘的位置对一个机器人。校准/识别转盘可以使用机器人做一个适当定义的工具或测量系统(如激光跟踪器)。

我们需要检索一个点的位置在转盘多次我们转盘轴移动。我们目前支持校准1-axis和两轴转盘。

重要的是: 正确定义了TCP之前确定参考系(除非你使用点从外部测量系统测量)。这是很重要的,因为使用标识的参考系是机器人运动学。这也适用于如果你从机器人示教器检索点。任何错误来工具校准(TCP)将转移到转盘位置的识别。

按照这个过程校准1轴转盘。

1。选择公用事业公司➔ 一般15 -图像 定义参考

2。选择参考系的定义/校准。
另外,右击一个参考框架和选择定义参考系。

3所示。选择的方法转盘校准(1轴)

一般——形象17

4所示。选择校准使用关节(默认设置)。您可以将它更改为点如果你有XYZ每个点的位置对机器人基础坐标系。

5。指定机器人如果不止一个机器人可以在车站。

6。选择你想看的点数(最低要求是3)。

重要的是: 你应该调查同一点的转盘,转盘的机器人,当你移动。转盘需要搬到积极的旋转方向(如前面的图所示)。推荐使用至少6到10点有一个更好的理解错误的参与将转盘。

重要的是: 第一点将定义的X轴转盘(静态引用)。

重要的是: 校准的XY平面坐标系将匹配所描述的平面弧/圆。您可能需要调整这个抵消如果你不花点在平面上。例如,您可以添加一个新的参照系嵌套校准参考框架来表示转盘的根源。

7所示。开始填充的表机器人关节位置(或点)。

一般——形象18

提示: 配置的列表可以是手动或通过使用复制/粘贴按钮(按钮在右边的联合值)。

提示: 如果你连接到机器人可以选择“得到p”按钮直接检索机器人关节机器人。设置它的更多信息是可用的机器人司机部分。该选项不可用所有机器人和它可能需要额外的软件选择出售的机器人制造商。

重要的是: 如果你输入的值手动推荐为每个关节值提供至少4小数(当提供关节值)。允许数量的十进制值可以改变工具➔选项➔精度➔马克斯小数。

注意: RoboDK将提供数据的一个副本在RDK站一旦你选择更新。

8。最后,选择更新应用新职位的参照系选择RoboDK站。

9。选择显示错误显示错误级别每一点错误(错误相当于平面的距离和径向误差的总和)

一般图像19

遵循这个过程校准两轴转台。

1。选择公用事业公司➔ 一般20 -图像 定义参考

2。选择参考系的定义/校准。
另外,右击一个参考框架和选择定义参考系。

3所示。选择的方法转盘校准(2轴)

一般——形象22

4所示。选择校准使用关节(默认设置)。您可以将它更改为点(而非关节)如果你有XYZ每个点的位置对机器人基础坐标系。

5。指定机器人如果不止一个机器人可以在车站。

6。选择你想看的点数(最低要求是6分:3点为每个轴)。

重要的是: 你应该调查同一点的转盘,转盘的机器人,当你移动。转盘需要搬进来为每个轴旋转的积极意义。那么,你应该首先移动轴1轴2(如前面的图)所示。推荐使用最少12到20分有一个更好的理解的错误参与移动转台。

注意: 点用于识别轴1的数量不需要匹配点用来确定轴2的数量(例如,您可以使用4点来确定轴1和6点来确定轴2)。

重要的是: 校准参考将匹配的Z轴轴2。X轴校准参考的公法线相匹配。校准参考的起源也将被放置在交叉轴2和公法线(点在轴2离轴1)。