机器人工具或工具中心点(TCP),是用于移动机器人笛卡尔位置(如笛卡尔目标给定XYZWPR值)。TCP是定义为一个变换的机器人法兰。正确地定义TCP在任何机器人的应用程序很重要,如果它包括离线编程或不是。raybet雷竞app下载
按照以下步骤定义或校准机器人工具(工具中心点,或TCP):
1。选择公用事业公司➔
定义工具框架(TCP)
2。选择工具来定义/校准。
另外,右击并选择工具![通用-图2]()
定义TCP。
3所示。选择方法:
一个。触摸点与TCP的提示,使用不同的工具取向(Calib XYZ的点)
b。与TCP触摸一架飞机,使用不同的工具取向(Calib XYZ坐飞机)。TCP是一个点或一个球体。
![通用-图片3]()
注意:
接触同一点使用不同的方向(第一法)是相同的方法大多数机器人示教器控制器可用。用RoboDK得到更好地了解TCP错误。
注意:
如果需要计算一个球体的中心推荐使用一个平面定义TCP。该方法自动获取触摸探针的中心。
4所示。TCP校准使用联合值是默认设置。改变它提出了如果你有笛卡尔目标。
重要的是:
如果定义了TCP使用姿势,必须提供机器人法兰的位置作为一个姿势(位置和姿态),对机器人基地或参考系。更多的信息如何提供这些值参考帧部分。
提示:
可以使用超过3或4配置正确定义或校准TCP。这允许获得更准确的结果,提供了一个良好的TCP错误估计。推荐使用8点或更准确地定义一个TCP,或者3点精度并不重要。
5。选择机器人如果不止一个机器人可以在您的项目。
6。调整点的数量,你想使用TCP校准。这个值也可以被修改。
7所示。开始填充表的测量配置(联合值或法兰的位置和姿态)。
8。最后,选择更新申请新职位工具中选择RoboDK站。
视频:
这段视频显示了如何正确校准你的机器人工具使用一个欧姆龙TM机器人(TCP): https://www.youtube.com/watch?v=TM-9vGR2r4k&list=PLjiA6TvRACQd8Zju_r_VSL7LBNEmBE57E&index=2。
提示:
配置的列表可以是手动或通过使用复制/粘贴按钮(在每一行的权利)。
重要的是:
建议为每个关节值提供至少4小数(当提供关节值)。允许数量的十进制值可以改变工具➔选项➔精度➔马克斯小数。
提示:
也可以选择得到p1得到当前从真正的机器人RoboDK联合值。如果机器人驱动已经正确设置您可以很容易地获得这个职位在PC上。中可用的更多信息机器人司机部分。
重要的是:
建议保持一个单独的副本提供的值。选择复制数据和粘贴数据复制/粘贴所有内容。
![通用-图片4]()
注意:
新工具(TCP)自动计算一次输入的值。
提示:
提供一些有用的错误统计平均误差、标准偏差(std)和最大的错误。选择显示错误显示一个图形的错误对计算每个点的平均水平。因为这种方法涉及到大量的手动操作引入的错误是很常见的在特定点。隔离这些错误,我们可以反复删除点相比,平均显示一个更大的错误。
作为一个例子,下面的图片显示了错误在6点之前通过选择删除删除p6按钮。
![通用-图片5]()
定义工具框架(TCP)
定义TCP。
