机器人的位置被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标定义给定机器人关节值的机器人位置。

按照以下步骤创建两个目标，分别作为新的home目标和接近目标:

1.双击机器人，显示机器人面板

2.选择喷绘枪作为工具框架。一旦工具或参考框架激活，它将在树图标中显示一个绿色的点。

3.选择帧2作为参考帧

4.举行Alt通过TCP或机器人法兰拖动机器人到安全位置，避免与任何物体碰撞。或者，移动工具框架(TCP)相对于参考框架的坐标。

5.使用其他配置节在不同的机器人配置之间切换，并确保没有一个机器人轴接近轴限制。

6.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)，或工具栏中相应的按钮(如图所示)。目标将被放置为活动参考系的依赖项，并将自动记住当前机器人的位置(笛卡尔轴和关节轴)。
在本例中，用于第一个目标的机器人关节坐标为:[-150，-75，-90，-60,70,110]度。您可以从文本中复制这些关节值并粘贴他们在关节轴慢跑机器人面板上使用相应的按钮。

7.将第一个目标重命名为首页按F2．另外,选择工具➔重命名项目．

8.移动机器人靠近零件的边缘(通过使用Alt键拖动工具，输入坐标或手动移动轴)
在本例中，我们使用以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。

9.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)或工具栏中适当的按钮来创建一个新目标。

10.将目标重命名为方法如步骤7所示

11.交替选择Home目标和Approach目标，查看机器人在两个目标之间移动。

12.右键单击目标并选择目前职位(Alt+双击)如果需要记录其中一个目标的不同位置。

13.右键单击目标并选择目标的选择……(F3)打开目标选项窗口，如图所示。

如果需要，可以提供不同的值来定义目标。