新的机器人工具(tcp)可以在RoboDK中从之前加载的3D几何图形中加载或创建。

按照以下步骤加载一个对象并将其设置为机器人工具:

1.选择文件➔开放(详见以前的部分)

2.选择油漆枪。STL文件，将其添加为对象(它将添加在机器人基础帧)

3.将对象拖放到站树中的机器人项目中，如下图所示

新工具可以以.tool格式加载或保存。

默认情况下，RoboDK将在[X,Y,Z]=[0,0,200] mm位置定义TCP。这可以通过手动输入坐标和/或移动TCP来改变，按住ALT+Shift键，如下图所示:

1.持有ALT + Shift或者从工具栏中选择高亮显示的按钮

2.选择浅蓝色平面(TCP的XZ平面)，将TCP大致拖向喷枪表面，如下图所示

3.选择绿色圆形箭头(绕Y轴旋转)，使Z轴指向外

4.一旦估计得到坐标，就可以通过双击喷漆枪对象手动修改这些值。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部，快速更新在主屏幕上的位置。

此时，可以保存站点:

1.选择文件➔省站(Ctrl + S)

2.将文件保存为Paint Test.rdk。窗口标题和工作站名称将被更新

设置相对TCP

您可以引用一个工具(TCP)相对于另一个工具，例如，定义一个给定的对峙或放置一个刀具相对于引用或刀具架。

这些步骤假设必须在Z轴上150毫米处相对于第一个TCP添加第二个TCP:

1.右键点击机器人

2.选择添加工具(TCP)．一个名为Tool 2的新项目将出现。

3.双击这个新的TCP

4.选择刀具中心点相对于➔喷漆枪

5.输入坐标Z为150mm，并设置其他平移和旋转为0。

这个相对于之前定义的TCP的新TCP将在本演示的下一节中删除。

移动工具几何图形

在RoboDK中加载时，工具的几何形状可能与机器人法兰(适配器参考框架)没有正确对齐。

以下步骤假设出现了一个错误，并且工具是绕Z轴180度安装的，因此应该应用以下修正:

1.在工具详细信息窗口中选择更多选项

2.在漆枪几何形状的黄色区域(Z旋转)输入180，如下图所示。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部，快速更新在主屏幕上的位置。