OPC-UA
本文档将向您展示如何将OPC-UA连接添加到RoboDK。OPC UA连接允许您与支持该协议的plc和其他设备进行交互。您应该启用RoboDK中的OPC-UA插件，以便将OPC UA服务器和客户端功能添加到您的项目中。
RoboDK包含OPC-UA插件，允许您将OPC UA兼容性添加到RoboDK项目中。
默认情况下，RoboDK禁用OPC-UA插件。一旦启用，每次启动RoboDK时都应该显示外接程序。
您可以通过以下步骤启用OPC UA加载项:
1.选择Tools-Add-ins。
2.双击OPC-UA。
您应该看到带有OPC-UA特性的附加工具栏。
//www.jasonament.com/addin/com.robodk.plugin.opc-ua．
您应该在工具栏中看到OPC-UA按钮，在菜单中也会看到OPC-UA条目。
在本例中，您将学习如何启用OPC UA插件，并将RoboDK转换为OPC UA服务器。我们将使用UaExpert软件和倍福TwinCAT3 TF6100浏览一些设置。
OPC UA外接程序允许您配置一些设置，例如服务器端口。您还可以选择激活服务器，停用它或自动启动RoboDK。
启用OPC UA外接程序后，选择OPC UA-OPC-UA设置来配置您的OPC UA设置。
左侧为“OPC UA设置”界面，如下图所示。
如果您看到诸如“RoboDK的OPC UA服务器在端口4840上运行”这样的消息，这意味着RoboDK中的OPC UA服务器已经启动。
您可以使用任何拥有一个或多个机器人的RoboDK站测试OPC UA连接。
您可以使用UaExpert软件测试与RoboDK OPC UA服务器的连通性。
您可以从统一自动雷电竞app下载安卓化网站下载UaExpert软件的免费版本:https://www.unified-automation.com/雷电竞app下载安卓downloads/opc-ua-clients.html．
启动UaExpert，点击“+”按钮添加RoboDK OPC UA服务器。
展开自定义发现并选择<双击添加服务器。>选项，添加RoboDK OPC UA服务器。
输入上一步配置的OPC UA服务器的URL: OPC .tcp://127.0.0.1:48440。
将OPC UA服务器与“无”安全连接。
服务器配置完成。
现在您可以从UaExpert连接到RoboDK OPC UA服务器。
当建立连接时，您可以看到节点和方法。
RoboDK OPC UA服务器内部有一些节点，可以让您交换有关站点的一些基本信息。
RoboDK节点是一个提供您的RoboDK软件实际版本的节点。
本例中使用的软件版本为RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
“模拟速度”是一个节点，它显示实际的模拟速度，并允许用户覆盖当前的模拟速度。
节点值参考仿真速度的滑动条。
当前的仿真可以从该节点读取，并可以覆盖仿真速度。
站点节点是允许用户在RoboDK中获取当前站点名称的节点。
如下所示，站节点引用了RoboDK中的“站名”。
站参数和站值是一对设置节点，允许用户获取或设置站内的任何参数。RoboDK OPC UA服务器将持续监控“StationParameter”的实际值，并从“Station value”节点返回该“StationParameter”的值。
您可以通过右键单击您的RoboDK Station>Station参数来查看您的Station参数。
在Constant parameters字段中，您可以看到默认的站参数及其值。
站参数引用“参数”字段，站值引用“值”字段。
我们可以通过点击“添加”按钮创建自己的参数。
添加了一个新的Station参数。
输入参数名称和参数值，然后按Apply保存。
你也可以得到你自己的站参数。
节点时间是一个节点，用于获取RoboDK站的当前时间。
返回DataTime格式的值。
这个节点是不断更新的。
RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问RoboDK站的数据。
我们只需右击方法>Call来执行该方法。
getItem是一个方法，它允许用户获取你的Item的指针。
对于InputArguments，设备名称是必需的，你可以想象设备名称是你的工作站名称，机器人名称等。Item ID是返回该设备指针的OutputArguments。
在这个例子中，我收到了我的ABB机器人的项目ID(指针)，命名为“ABB_RB1”。
如果项目名称无效或在您的站点中不存在，则返回0。
getJonits是一种方法，允许用户根据Item ID从站点获取机器人的关节值。
Item ID是Item的指针值，可以从getItem()方法获取。
我们将获得这个“ABB_RB1”项目名称的项目ID，并返回一个UInt64值。
关节值在传递前一个方法中的Item ID时返回。
getJointsStr是一个允许用户根据字符串值获取关节值的方法。
我们可以在这个方法中传递机器人名称(字符串)。
在My Station中，ABB_RB1是我的机器人的名字。
我们可以在Robot name参数中传递" ABB_RB1 "，并调用方法-返回String格式的joint值。
setJointsStr是一个方法，允许用户基于一个字符串值来设置机器人的关节值。
在Robot名称中，传递的是ABB_RB1，我们可以在关节参数中传递一个带有关节值的字符串。
例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
现在我们可以通过I/O>Devices>Add New Item插入OPC UA Client。
在“OPC >OK”中选择“Virtual OPC UA Device”。
OPC UA Virtual插入。
我们需要添加一个OPC UA Client来访问RoboDK OPC UA Server。
选择设备1 >右键单击>添加新项目。
选择“OPC UA客户端(模块)”，确定。
已插入OPC UA Client。
打开OPC UA客户端>进入“设置”页签>单击“选择端点”，配置您想访问的OPC UA服务器端点。
输入“RoboDK OPC UA服务器URL”并“Update it”。
按“添加节点”键浏览OPC UA服务器内部的节点。
如果TwinCAT与OPC UA Server建立连接，则可以浏览OPC UA Server的详细信息。
选择所有的方法并确定。
方法被插入到配置中。
在此字段中配置您的名称前缀。
按“Create Plc Code”从TwinCAT创建Plc Code。
在您的项目中创建一个OpcUaClient文件夹，所有RoboDK方法都以IEC61131-3功能块格式创建。
本节展示了倍福TwinCAT PLC与RoboDK OPC UA服务器通信的示例程序。
项目主要
VAR
bConnected: BOOL;
StationPointer:力;
iStep: INT;
bStart: BOOL;;
我:INT;
吨:吨;
bReset: BOOL;
bWrite: BOOL;
TON2:吨;
bShow: BOOL: = TRUE;
英属维尔京群岛:BOOL: = True;
END_VAR
VAR
Robot_name: STRING(80): =“ABB_RB1”;
Item_ID: ULINT;
arrJoints: ARRAY [0 . .LREAL 11);
strJoints:字符串(80):= ";
arrJointsFromStr: ARRAY [1 . .LREAL 11);
sSeparator:STRING(1):= '，';
arrJointsCommand: ARRAY [1 . .LREAL 11);
strJointsCommand:字符串(80);
END_VAR
VAR常数
cStepWaitCmd: INT: = 0;
cStepInit: INT: = 5;
cStepGetItem: INT: = 10;
cStepGetItemReset: INT: = 20;
cStepGetItemError: INT: = 990;
cStepGetJoints: INT: = 30;
cStepGetJointsReset: INT: = 40;
cStepGetJointsError: INT: = 991;
cStepGetJointsStr: INT: = 50;
cStepGetJointsStrReset: INT: = 60;
cStepGetJointsStrError: INT: = 992;
cStepSetJointStrDelay: INT: = 69;
cStepSetJointsStr: INT: = 70;
cStepSetJointsStrReset: INT: = 80;
cStepSetJointsStrError: INT: = 993;
cStepEnd: INT: = 300;
cStepWaitReset: INT: = 999;
END_VAR
VAR
aSplit: ARRAY [1 . .11]的字符串(80);
bResultSplit: BOOL;
调试: BOOL;
URL:字符串:= ' http://192.168.3.42:8091 ';
END_VAR
bConnected: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;
CASE iStep
cStepWaitCmd:
IF bStart THEN
iStep: = cStepInit;
bStart: = FALSE;
END_IF
cStepInit:
StationPointer: = 0;
对于i:=1到11做
arrJoints[我]:= 0.0;
arrJointsFromStr[我]:= 0.0;
aSplit[我]:= ";
END_FOR
如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep: = cStepGetItem;
END_IF
iStep: = cStepGetItem;
cStepGetItem:
如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bDone然后
iStep: = cStepGetItemReset;
Item_ID: = OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem。bError然后
iStep: = cStepGetItemError;
END_IF
cStepGetItemReset:
如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep: = cStepGetJoints;
END_IF
cStepGetJoints:
如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
然后
iStep: = cStepGetJointsReset;
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints。bError然后
iStep: = 991;
END_IF
cStepGetJointsReset:
如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep: = cStepGetJointsStr;
END_IF;
cStepGetJointsStr:
如果OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep: = cStepGetJointsStrReset;
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr。bError然后
iStep: = cStepGetJointsStrError;
END_IF
cStepGetJointsStrReset:
如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep: = cStepSetJointStrDelay;
END_IF;
cStepSetJointStrDelay:
strJointsCommand: = ";strJointsCommand: = CONCAT (LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [1]), strJointsCommand);
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [2]));
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [3]));
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [4]));
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [5]));
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand ', ');
strJointsCommand: = CONCAT (strJointsCommand LREAL_TO_STRING (arrJointsCommand [6]));
TON2 (: = TRUE, PT: = T # 0.2秒);
如果TON2。问那么
TON2 (: = FALSE);
iStep: = cStepSetJointsStr;
END_IF
cStepSetJointsStr:
如果(
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone
而不是
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
）
或不写
然后
iStep: = cStepSetJointsStrReset;
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep: = cStepSetJointsStrError;
END_IF
cStepSetJointsStrReset:
bWrite: = FALSE;
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute: = FALSE;
如果不是OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
然后
iStep: = cStepEnd;
END_IF;
cStepEnd:
吨(:= TRUE, PT: = T # 0.1秒);
如果吨。问那么
吨(:= FALSE);
如果不是调试
iStep: = 10;
其他的
iStep: = cStepSetJointStrDelay;
END_IF;
END_IF
cStepGetItemError:
Item_ID: = 0;
iStep: = cStepWaitReset;
cStepGetJointsError:
对于i:=0到11做
arrJoints[我]:= -99999.99;
END_FOR
iStep: = cStepWaitReset;
cStepGetJointsStrError:
strJoints: = ";
iStep: = cStepWaitReset;
cStepWaitReset:
IF bReset THEN
iStep: = cStepInit;
bReset: = FALSE;
END_IF;
END_CASE
aSplit[1]:= strjoint;
对于i:=1到7做
bResultSplit:= findsplit (
pSeparator:= ADR(sSeparator)
，pSrcString:= ADR(aSplit[i])
pLeftString: = ADR (aSplit[我])
，nLeftSize:= SIZEOF(aSplit[i])
pRightString: = ADR (aSplit (i + 1))
，nRightSize:= SIZEOF(aSplit[i+1])
，bSearchFromRight:= FALSE);
如果不是bResultSplit那么
退出;
END_IF
END_FOR
对于i:=1到6做
arrJointsFromStr[我]:= STRING_TO_LREAL (aSplit[我]);
END_FOR;
//
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem (
bExecute: = iStep = cStepGetItem
Item_Name: = Robot_name
）;
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints (
bExecute: = iStep = cStepGetJoints
Item_ID: = Item_ID关节= > arrJoints
）;
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr (
bExecute: = iStep = cStepGetJointsStr
Robot_name: = Robot_name关节= > strJoints
）;
IF bWrite THEN
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr (
bExecute: = TRUE
Robot_name: = Robot_name关节:= strJointsCommand);
END_IF;
本示例将向您展示如何将OPC-UA客户端连接添加到RoboDK。RoboDK包含OPC-UA插件，允许您将OPC UA兼容性添加到RoboDK项目中。
在本例中，您将学习如何通过OPC UA客户端从RoboDK站获取数据。
进入工位参数界面，按“清除全部”键删除所有工位参数。
我们可以再创建一个RoboDK项目，OPC UA服务器已配置并启动。
介绍如何添加OPC UA客户端。
输入端点URL，例如:opc.tcp://127.0.0.1:48441。
您需要将IP地址和端口配置匹配到您的目标OPC UA服务器。
按“连接”键建立连接。
如果有“服务器变量检索到”的消息。右击车站项目并选择“车站参数”查看变量。，则连接建立。
右键单击你的车站，选择“车站参数”。
中查看每个Node的详细信息节点部分。
通过RoboDK中的OPC UA客户端从OPC UA服务器获取节点数据后，还可以通过RoboDK- python - api获取这些数据。
您可以引用此链接来安装RoboDK Python-API。
//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/intro.html#how-to-install
或者手动安装Python的robodk包:
PIP安装robodk
这个示例脚本展示了如何通过RoboDK的Python API获取车站参数。
从robodk导入robolink # robodk API
RDK = robolink.Robolink()
从robodk导入# robodk API
从robolink导入* #机器人工具箱
itemlist = RDK.ItemList()
如果itemlist:
#获取所有站点参数
打印('有效的参数已配置在您的站点..')
StationParameters = RDK.getParams ()
对于StationParameters中的StationParameter:
print("Station Parameters %s: %s"%(StationParameter[0]，str((StationParameter[1])))) .;
其他:
print('无参数列表..')
下面是脚本示例的结果:
站内已配置有效参数。
站点参数RoboDK: RoboDK 64位v5.5.3.23031
站场参数时间:02/14/2023 03:58:29.191.000.000
仿真速度:13.8551
站点参数:MyTestStation