这个类是iterface RoboDK API。RoboDK API可以自动执行某些任务和操作项目。与站树中的项目都是通过交互项(IItem)。RoboDK树中的一个条目是一个对象(它可以是一个机器人,一个物体,一个工具,一个框架,一个程序,…)。更多…

# include <irobodk.h>

公共类型
枚举	{ INS_TYPE_INVALID= 1,INS_TYPE_MOVE= 0,INS_TYPE_MOVEC= 1,INS_TYPE_CHANGESPEED= 2, INS_TYPE_CHANGEFRAME= 3,INS_TYPE_CHANGETOOL= 4,INS_TYPE_CHANGEROBOT= 5,INS_TYPE_PAUSE= 6, INS_TYPE_EVENT= 7,INS_TYPE_CODE= 8,INS_TYPE_PRINT= 9 }
	指令类型。更多…

枚举	{ MOVE_TYPE_INVALID= 1,MOVE_TYPE_JOINT= 1,MOVE_TYPE_LINEAR= 2,MOVE_TYPE_CIRCULAR= 3, MOVE_TYPE_LINEARSEARCH= 4 }
	运动类型。更多…

枚举	{ RUNMODE_SIMULATE= 1,RUNMODE_QUICKVALIDATE= 2,RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG= 3,RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD= 4, RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START= 5,RUNMODE_RUN_ROBOT= 6 }
	脚本执行类型使用IRoboDK.setRunMode和IRoboDK.RunMode。更多…

枚举	{PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR= 1,PROGRAM_RUN_ON_ROBOT= 2}
	程序执行类型。更多…

枚举	{CALIBRATE_TCP_BY_POINT= 0,CALIBRATE_TCP_BY_PLANE= 1}
	TCP校准类型。更多…

枚举	{ CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X= 0,CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ORIGIN= 1,CALIBRATE_FRAME_6P= 2,CALIBRATE_TURNTABLE= 3, CALIBRATE_TURNTABLE_2X= 4 }
	参考系校准类型。更多…

枚举	{ PROJECTION_NONE= 0,PROJECTION_CLOSEST= 1,PROJECTION_ALONG_NORMAL= 2,PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC= 3, PROJECTION_CLOSEST_RECALC= 4,PROJECTION_RECALC= 5 }
	AddCurve投影类型()更多…

枚举	{ JOINT_FORMAT= 1,EULER_RX_RYp_RZpp= 0,EULER_RZ_RYp_RXpp= 1,EULER_RZ_RYp_RZpp= 2, EULER_RZ_RXp_RZpp= 3,EULER_RX_RY_RZ= 4,EULER_RZ_RY_RX= 5,EULER_QUEATERNION= 6 }
	欧拉类型。更多…

枚举	{ WINDOWSTATE_HIDDEN= 1,WINDOWSTATE_SHOW= 0,WINDOWSTATE_MINIMIZED= 1,WINDOWSTATE_NORMAL= 2, WINDOWSTATE_MAXIMIZED= 3,WINDOWSTATE_FULLSCREEN= 4,WINDOWSTATE_CINEMA= 5,WINDOWSTATE_FULLSCREEN_CINEMA= 6, WINDOWSTATE_VIDEO= 7 }
	RoboDK窗口的状态。更多…

枚举	{ INSTRUCTION_CALL_PROGRAM= 0,INSTRUCTION_INSERT_CODE= 1,INSTRUCTION_START_THREAD= 2,INSTRUCTION_COMMENT= 3, INSTRUCTION_SHOW_MESSAGE= 4 }
	指令程序调用类型:更多…

枚举	{FEATURE_NONE= 0,FEATURE_SURFACE= 1,FEATURE_CURVE= 2,FEATURE_POINT= 3}
	对象选择功能:更多…

枚举	{SPRAY_OFF= 0,SPRAY_ON= 1}
	喷枪仿真:更多…

枚举	{COLLISION_OFF= 0,COLLISION_ON= 1}
	碰撞检查状态。更多…

枚举	{ FLAG_ROBODK_TREE_ACTIVE= 1,FLAG_ROBODK_3DVIEW_ACTIVE= 2,FLAG_ROBODK_LEFT_CLICK= 4,FLAG_ROBODK_RIGHT_CLICK= 8, FLAG_ROBODK_DOUBLE_CLICK= 16,FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE= 32,FLAG_ROBODK_MENUFILE_ACTIVE= 64,FLAG_ROBODK_MENUEDIT_ACTIVE= 128, FLAG_ROBODK_MENUPROGRAM_ACTIVE= 256,FLAG_ROBODK_MENUTOOLS_ACTIVE= 512,FLAG_ROBODK_MENUUTILITIES_ACTIVE= 1024,FLAG_ROBODK_MENUCONNECT_ACTIVE= 2048, FLAG_ROBODK_WINDOWKEYS_ACTIVE= 4096,FLAG_ROBODK_TREE_VISIBLE= 8192,FLAG_ROBODK_REFERENCES_VISIBLE= 16384,FLAG_ROBODK_STATUSBAR_VISIBLE= 32768, FLAG_ROBODK_NONE= 0,FLAG_ROBODK_ALL= 0 xffff,FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE_ALL= FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUFILE_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUEDIT_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUPROGRAM_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUTOOLS_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUUTILITIES_ACTIVE \| FLAG_ROBODK_MENUCONNECT_ACTIVE }
	RoboDK窗口标记。更多…

枚举	{ FLAG_ITEM_SELECTABLE= 1,FLAG_ITEM_EDITABLE= 2,FLAG_ITEM_DRAGALLOWED= 4,FLAG_ITEM_DROPALLOWED= 8, FLAG_ITEM_ENABLED= 32,FLAG_ITEM_AUTOTRISTATE= 64,FLAG_ITEM_NOCHILDREN= 128,FLAG_ITEM_USERTRISTATE= 256, FLAG_ITEM_NONE= 0,FLAG_ITEM_ALL= 64 + 32 + 8 + 4 + 2 + 1 }
	RoboDK项标志。更多…

枚举	{RenderNone= 0,RenderScreen= 1,RenderUpdateOnly= 2,RenderComplete= 0 xff}
	不同的渲染级别更新屏幕。更多…

枚举	{DrawTriangles= 1,画直线= 2,DrawPoints= 3,DrawSpheres= 4}
	显示在3 d几何,对车站坐标系统。这应该被使用DrawGeometry只有当一个PluginEvent EventRender触发类型。更多…

公共成员函数
虚拟项	getItem(const QString名字,int itemtype = 1) = 0
	返回一个项目的名称。如果没有精确匹配它将返回最后一个最接近的匹配。更多…

虚拟QStringList	getItemListNames(int过滤器= 1)= 0
	返回一个项目列表(列表名称或项目)的所有可用项目目前在RoboDK开站。可选地,使用一个过滤器来返回特定项目(例如:getItemListNames(过滤器= ITEM_TYPE_ROBOT))更多…

虚拟QList <项>	getItemList(int过滤器= 1)= 0
	返回一个项目列表(名称列表或指针)的所有可用的项目目前在RoboDK开站。可选地,使用一个过滤器来返回特定项目(例如:getItemListNames(过滤器= ITEM_CASE_ROBOT))更多…

虚拟保龄球	有效的(常量项item_check) = 0
	检查项目是否有效(非空和可用的开放站)更多…

虚拟项	ItemUserPick(const QString消息=“选择一项”,int itemtype = 1) = 0
	显示了一个RoboDK弹出选择一个对象从打开RoboDK站。可以指定一个项目类型过滤所需的物品。如果没有指定类型,所有项目是可选择的。更多…

虚拟项	ItemUserPick(const QString消息,const QList <项> &list_choices, int id_selected = 1) = 0
	显示了一个RoboDK弹出选择一个对象从打开RoboDK站。你可以提供一些可供选择的项目,可选地,所选的指标。更多…

虚拟空	ShowRoboDK()= 0
	显示或提高RoboDK窗口。

虚拟空	HideRoboDK()= 0
	隐藏了RoboDK窗口。RoboDK将继续在后台运行。

虚拟空	CloseRoboDK()= 0
	关闭RoboDK窗口,完成RoboDK执行

虚拟QString	版本()= 0
	返回RoboDK的雨田作为一个4位数的字符串:Major.Minor.Revision.Build

虚拟空	setWindowState(int windowstate =WINDOWSTATE_NORMAL)= 0
	设置RoboDK窗口的状态更多…

虚拟空	setFlagsRoboDK(int旗帜=FLAG_ROBODK_ALL)= 0
	更新RoboDK旗帜。RoboDK旗帜允许定义多少访问用户对某些RoboDK特性。使用FLAG_ROBODK_ *变量设置一个或多个标记。更多…

虚拟空	setFlagsItem(int旗帜=FLAG_ITEM_ALL,项项= nullptr) = 0
	更新项目旗帜。项目标志允许定义多少访问用户item-specific特性。使用FLAG_ITEM_ *标志来设置一个或多个标记。更多…

虚拟int	getFlagsItem(项项)= 0
	检索当前项标志。项目标志允许定义多少访问用户item-specific特性。使用FLAG_ITEM_ *标志来设置一个或多个标记。更多…

虚拟空	ShowMessage(const QString消息,bool弹出= true) = 0
	显示一条消息在RoboDK(它可以阻断或非阻塞状态栏)更多…

虚拟项	AddFile(const QString文件名,const项父母= nullptr) = 0
	加载一个文件并将它附加到父母。它可以是任何文件由RoboDK支持。更多…

虚拟空	保存(const QString文件名,const项itemsave = nullptr) = 0
	将项目保存到一个文件中。如果没有提供项目,开放站保存。更多…

虚拟项	AddShape(常量tMatrix2D* trianglePoints,项遭受= nullptr bool shapeOverride = false,tColor*颜色= nullptr) = 0
	添加一个三角形形状提供坐标。必须提供三角形顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。更多…

虚拟项	AddCurve(常量tMatrix2D* curvePoints,项referenceObject = nullptr bool addToRef = false, int ProjectionType =PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)= 0
	添加一个曲线提供的点坐标。提供点必须顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。更多…

虚拟项	AddPoints(常量tMatrix2D*点,项referenceObject = nullptr bool addToRef = false, int ProjectionType =PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)= 0
	添加一个指向一个对象的列表。提供点必须顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。更多…

虚拟保龄球	ProjectPoints(tMatrix2D*点,项objectProject int ProjectionType =PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)= 0
	鉴于其项目的列表点坐标。提供点必须的列表(某某)坐标。可选地,可以提供一个顶点正常[XYZijk]。更多…

虚拟空	CloseStation()= 0
	关闭当前站没有要求保存。

虚拟项	AddTarget(const QString名称,项itemparent = nullptr,项itemrobot = nullptr) = 0
	添加一个新的目标,可以达到一个机器人。更多…

虚拟项	AddFrame(const QString名称,项itemparent = nullptr) = 0
	添加一个新的框架,可以引用一个机器人。更多…

虚拟项	AddProgram(const QString名称,项itemrobot = nullptr) = 0
	添加一个新的框架,可以引用一个机器人。更多…

虚拟项	AddStation(QString名称)= 0
	添加一个新的空。它返回车站项目补充道。更多…

虚拟项	AddMachiningProject(QString name = "曲线遵循设置”,项itemrobot = nullptr) = 0
	添加一个新的机器人加工项目。加工项目还可以用于3 d印刷、后曲线和点。它返回新创建的项目包含项目设置。提示:使用宏/ RoboDK /图书馆/宏/ MoveRobotThroughLine。py看到一个示例,创建一个新的“曲线遵循项目”得到点的列表(选项4)。更多…

虚拟QList <项>	getOpenStations()= 0
	返回的列表在RoboDK打开电台。更多…

虚拟空	setActiveStation(项stn) = 0
	设置活动站(项目目前可见)。更多…

虚拟项	getActiveStation()= 0
	返回活动站项目(站目前可见)。更多…

虚拟int	调用(const QString &function_w_params) = 0
	添加了一个函数调用的程序输出。RoboDK将处理特定的语法当代码生成机器人。如果该项目存在它还将在模拟模式下运行程序。更多…

虚拟int	RunCode(const QString代码,bool code_is_fcn_call = false) = 0
	将代码添加到运行的程序输出。如果程序存在也会运行程序在模拟模式。更多…

虚拟空	RunMessage(const QString消息,bool message_is_comment = false) = 0
	显示一个消息或评论在机器人程序的输出。更多…

虚拟空	渲染(int旗帜=RenderComplete)= 0
	更新场景。更多…

虚拟保龄球	IsInside(项object_inside,项object_parent) = 0
	检查一个对象是否完全在另一个。更多…

虚拟int	setCollisionActive(int check_state =COLLISION_ON)= 0
	打开或关闭碰撞检查(COLLISION_OFF / COLLISION_OFF)根据碰撞的地图。如果碰撞检查激活它返回对对象的数量,目前处于冲突状态。更多…

虚拟保龄球	setCollisionActivePair(int check_state项item1,项第二条,int id1 = 0, int id2 = 0) = 0
	碰撞检查设置打开或关闭(COLLISION_ON / COLLISION_OFF)为一个特定的对象。这允许改变碰撞地图进行碰撞检查。指定的链接id或移动机器人机制(id 0是基础)。更多…

虚拟int	碰撞()= 0
	返回对对象的数量,目前处于冲突状态。如果不主动将碰撞检测计算碰撞检查。更多…

虚拟int	碰撞(项item1,项第二条)= 0
	返回1如果item1和第二条相撞。否则返回0。更多…

虚拟QList <项>	getCollisionItems(QList < int > * link_id_list = nullptr) = 0
	返回的列表项处于冲突状态。这个函数调用后可以使用碰撞()检索项处于冲突状态。更多…

虚拟空	setSimulationSpeed(双速)= 0
	设置当前的仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。最慢的速度允许真正的速度的0.001倍。设置为高值(> 100)快速仿真结果。更多…

虚拟双	SimulationSpeed()= 0
	获取当前仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。更多…

虚拟空	setRunMode(int run_mode = 1) = 0
	集的行为RoboDK API。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟指令(run_mode = 1 = RUNMODE_SIMULATE)。设置run_mode RUNMODE_QUICKVALIDATE允许执行一个快速检查的路径是可行的。如果robot.Connect (), RUNMODE_RUN_FROM_PC自动被选中。更多…

虚拟int	RunMode()= 0
	返回RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟指令(run_mode = 1)。更多…

虚拟QList < QPair < QString QString > >	getParams()= 0
	获取所有用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”用户参数可以由用户添加或修改更多…

虚拟QString	getParam(const QString param) = 0
	获得一个全球或用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”一些可用的参数:PATH_OPENSTATION =当前.stn文件文件夹路径FILE_OPENSTATION =当前.stn文件的文件路径PATH_DESKTOP =用户的文件夹的文件夹路径其他参数可以由用户添加或修改更多…

虚拟空	setParam(const QString param, const QString平均数)= 0
	从RoboDK站设置一个全局参数。如果参数存在,它将被修改。如果没有,它将被添加到车站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”。更多…

虚拟QString	命令(const QString cmd, const QString平均数= " ")= 0
	发送一个特殊的命令。这些命令是在RoboDK产生特定的影响,如改变一个特定的设置或引发特定事件。更多…

虚拟保龄球	LaserTrackerMeasure(tXYZ xyz, const tXYZ估计,bool搜索= false) = 0
	采用激光跟踪测量对自己的参考系。如果估计点,激光跟踪器将坐标的第一步。如果搜索是真的,跟踪器将搜索目标。更多…

虚拟保龄球	MeasurePose(垫*姿势,双数据[10],int目标= 1,int time_avg_ms = 0, const tXYZ tool_tip = nullptr) = 0
	需要一个姿势测量(需要一个测量系统支持)。更多…

虚拟保龄球	CollisionLine(const tXYZ p1, const tXYZ p2) = 0
	检查线之间的碰撞,在车站的任何对象。线是由2分。返回物品相撞。使用Item.Valid(),以检查是否有一个有效的碰撞。更多…

虚拟空	CalibrateTool(常量tMatrix2D= * poses_joints tXYZ tcp_xyz, int格式EULER_RX_RY_RZint算法=CALIBRATE_TCP_BY_POINT,项机器人= nullptr双* error_stats = nullptr) = 0
	校准工具(TCP)给定数量的点或校准关节。重要:如果机器人校准,提供关节值最大化的准确性。更多…

虚拟垫	CalibrateReference(常量tMatrix2D= * poses_joints, int方法CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_Xbool use_joints = false,项机器人= nullptr) = 0
	校准一个参考系点或关节值的列表。重要:如果机器人校准,提供关节值最大化的准确性。更多…

虚拟保龄球	ProgramStart(const QString progname, const QString &defaultfolder = ", const QString后处理程序= ",项机器人= nullptr) = 0
	定义生成项目时,项目的名称。还可以指定后置处理程序的名称以及文件夹保存程序。之前必须调用此方法生成程序输出(任何机器人运动之前或其他指令)。更多…

虚拟空	setViewPose(常量垫姿势)= 0
	设置构成山地的参考系对用户视图(相机/屏幕)。更多…

虚拟垫	ViewPose()= 0
	的姿势荒原参考系对用户视图(相机/屏幕)。更多…

虚拟保龄球	SetRobotParams(项机器人,tMatrix2Ddhm,垫poseBase,垫poseTool) = 0
	名义机器人参数的设定。更多…

虚拟项	getCursorXYZ(int x = 1, int y = 1, tXYZ xyzStation = nullptr) = 0
	返回指针的位置作为XYZ坐标(默认情况下),或一个给定的3 d位置设置窗口的二维坐标(x和y坐标像素从左上角)返回的XYZ坐标给出关于RoboDK站(绝对引用)。如果没有提供坐标,检索光标的当前位置。更多…

虚拟QString	许可证()= 0
	返回许可作为一个可读的字符串(同名RoboDK的标题栏所示,主菜单的顶部)。更多…

虚拟QList <项>	选择()= 0
	返回的列表项选择(可以是一个或多个物品)。更多…

虚拟项	Popup_ISO9283_CubeProgram(项机器人= nullptr tXYZ中心= nullptr双面= 1)= 0
	显示弹出菜单创建ISO9283路径位置准确性、重复性和路径精度性能测试。更多…

虚拟QByteArray	getData(const QString param) = 0
	得到一个插件定义参数从开放RoboDK站。保存参数可以查看或删除通过车站右击并选择“共享参数”。更多…

虚拟空	setData(const QString param, const QByteArray平均数)= 0
	集的数据参数保存RoboDK站。如果参数存在,它将被更新。如果没有,它将被添加到车站。保存参数可以查看或删除通过车站右击并选择“共享参数”。更多…

虚拟int	CollisionActive()= 0
	返回的状态碰撞检查(COLLISION_ON = 1如果用户想要碰撞检查或COLLISION_OFF = 0如果用户禁用碰撞检查)。更多…

虚拟保龄球	DrawGeometry(int drawtype * vtx_pointer浮动,int vtx_size,浮色[4],geo_size = 2.0浮动,浮动* vtx_normals = nullptr) = 0
	画几何RoboDK的3 d视图。必须调用此函数只在一个类型的PluginEvent EventRender触发。更多…

虚拟保龄球	DrawTexture(const打印大师形象,const vtx_pointer浮动,const * texture_coords浮动,int num_triangles,浮动* vtx_normals = nullptr) = 0
	绘制一个纹理RoboDK的3 d视图。必须调用此函数只在一个类型的PluginEvent EventRender触发。更多…

虚拟空	setSelection(const QList <项> listitem) = 0
	设置树中的选择

虚拟空	setInteractiveMode(int, int mode_type default_ref_flags, const QList <项> * custom_object = nullptr, int custom_ref_flags = 0) = 0
	设置交互模式定义的行为当RoboDK的3 d视图中导航并选择项目。更多…

虚拟空	PluginLoad(const QString &plugin_name = " ", int负荷= 1)= 0
	加载或卸载指定的插件(路径DLL, dylib文件)。如果已经加载插件卸载插件并重新加载它。传递一个空plugin_name重新加载插件。更多…

虚拟QString	PluginCommand(const QString &plugin_name = " ", const QString &plugin_command = ", const QString平均数= " ")= 0
	发送一个特定命令RoboDK插件。命令和价值必须由你的插件(可选)。它返回的结果为字符串。更多…

虚拟QByteArray	getParamBytes(const QString param) = 0
	得到一个用户参数从开放RoboDK站(字节类型)。特殊QByteArray参数可以通过插件和脚本添加或修改用户(不)。更多…

虚拟空	setParamBytes(const QString param, const QByteArray平均数)= 0
	得到一个用户参数从开放RoboDK站(字节类型)。特殊QByteArray参数可以通过插件和脚本添加或修改用户(不)。更多…

虚拟int	StereoCamera_Measure(垫pose1,垫int, int &npoints1 pose2 &npoints2、双* data = nullptr,浮动time_avg = 0, const tXYZ tip_xyz = nullptr) = 0
	需要一个测量6 d测量装置。它返回两个姿势,基本参照系和参考坐标系的测量对象。状态是-如果测量失败。额外的数据(error_avg error_max]毫米,如果我们平均一个姿势。更多…

虚拟项	BuildMechanism(int类型,常量QList <项> &list_obj, const双*参数、常量tJoints&joints_build,常量tJoints&joints_home,常量tJoints&joints_senses,常量tJoints&joints_lim_low,常量tJoints&joints_lim_high,常量垫基地,常量垫工具,const QString名称,项机器人= nullptr) = 0
	需要一个测量6 d测量装置。它返回两个姿势,基本参照系和参考坐标系的测量对象。状态是-如果测量失败。额外的数据(error_avg error_max]毫米,如果我们平均一个姿势。更多…

虚拟项	Cam2D_Add(常量项attach_to, const QString params = " ") = 0
	打开一个模拟2 d相机视图。返回一个句柄指针,可以使用在多个模拟使用视图。更多…

虚拟打印大师	Cam2D_Snapshot(const QString文件,const项相机= nullptr const QString params = " ") = 0
	从模拟相机视图快照并将其保存到一个文件。如果成功,返回1 0。更多…

虚拟项	MergeItems(const QList <项> listitem) = 0
	合并多个项目作为一个对象。源对象不删除和创建一个新对象。

详细描述

这个类是iterface RoboDK API。RoboDK API可以自动执行某些任务和操作项目。与站树中的项目都是通过交互项(IItem)。RoboDK树中的一个条目是一个对象(它可以是一个机器人,一个物体,一个工具,一个框架,一个程序,…)。

定义行14的文件irobodk.h。

枚举成员的文档

◆匿名的枚举

匿名的枚举

指令类型。

枚举器
INS_TYPE_INVALID	无效的指令。
INS_TYPE_MOVE	线性或关节运动指令。
INS_TYPE_MOVEC	圆周运动指令。
INS_TYPE_CHANGESPEED	设置速度指令。
INS_TYPE_CHANGEFRAME	参考系指令集。
INS_TYPE_CHANGETOOL	设置工具(TCP)指令。
INS_TYPE_CHANGEROBOT	设置机器人指令(过时的)。
INS_TYPE_PAUSE	暂停指令。
INS_TYPE_EVENT	模拟事件指令。
INS_TYPE_CODE	程序调用或原始代码输出。
INS_TYPE_PRINT	在示教器显示消息。

定义行23的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

指令程序调用类型:

枚举器
INSTRUCTION_CALL_PROGRAM	指令调用一个程序。
INSTRUCTION_INSERT_CODE	Instructio插入原始代码(这不会引发程序调用)。
INSTRUCTION_START_THREAD	指令并行线程开始。程序执行将继续并触发一个线程。
INSTRUCTION_COMMENT	评论输出。
INSTRUCTION_SHOW_MESSAGE	指令在机器人示教器弹出一个信息。

定义行215年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

对象选择功能:

枚举器
FEATURE_NONE	没有选择。
FEATURE_SURFACE	表面的选择。
FEATURE_CURVE	曲线的选择。
FEATURE_POINT	点的选择。

定义行233年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

喷枪仿真:

枚举器
SPRAY_OFF	激活喷雾模拟。

定义行248年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

碰撞检查状态。

枚举器
COLLISION_OFF	不要使用碰撞检查。
COLLISION_ON	使用碰撞检查。

定义行255年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

RoboDK窗口标记。

枚举器
FLAG_ROBODK_TREE_ACTIVE	允许使用RoboDK站树。
FLAG_ROBODK_3DVIEW_ACTIVE	允许使用3 d导航。
FLAG_ROBODK_LEFT_CLICK	允许左3 d导航屏幕上点击。
FLAG_ROBODK_RIGHT_CLICK	允许对3 d导航屏幕上点击。
FLAG_ROBODK_DOUBLE_CLICK	允许双点击3 d导航屏幕。
FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE	启用/显示菜单栏。
FLAG_ROBODK_MENUFILE_ACTIVE	使文件菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_MENUEDIT_ACTIVE	启用编辑菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_MENUPROGRAM_ACTIVE	使程序菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_MENUTOOLS_ACTIVE	使工具菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_MENUUTILITIES_ACTIVE	使实用程序菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_MENUCONNECT_ACTIVE	使连接菜单(必须允许FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE)。
FLAG_ROBODK_WINDOWKEYS_ACTIVE	允许使用键盘快捷键。
FLAG_ROBODK_TREE_VISIBLE	使树可见。
FLAG_ROBODK_REFERENCES_VISIBLE	使参考帧可见。
FLAG_ROBODK_STATUSBAR_VISIBLE	状态栏可见。
FLAG_ROBODK_NONE	禁止一切。
FLAG_ROBODK_ALL	让一切(默认)。
FLAG_ROBODK_MENU_ACTIVE_ALL	允许使用完整的菜单。

定义行264年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

RoboDK项标志。

枚举器
FLAG_ITEM_SELECTABLE	允许选择RoboDK物品。
FLAG_ITEM_EDITABLE	允许修改RoboDK物品。
FLAG_ITEM_DRAGALLOWED	允许draggin一个项目。
FLAG_ITEM_DROPALLOWED	允许删除一个条目。
FLAG_ITEM_ENABLED	使项目。
FLAG_ITEM_AUTOTRISTATE	允许嵌套的项目,扩大和崩溃的项目。
FLAG_ITEM_NOCHILDREN	不允许添加嵌套物品。
FLAG_ITEM_NONE	禁止一切。
FLAG_ITEM_ALL	让一切(默认)。

定义行324年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

不同的渲染级别更新屏幕。

枚举器
RenderNone	不要呈现在屏幕上。
RenderScreen	重新显示屏幕。
RenderUpdateOnly	更新所有的位置修改项(机器人、引用和对象)和孩子的物品。
RenderComplete	引发一个更新,然后屏幕显示(完整的更新和渲染)。

定义行355年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

显示在3 d几何,对车站坐标系统。这应该被使用DrawGeometry只有当一个PluginEvent EventRender触发类型。

枚举器
DrawTriangles	画的表面。
画直线	画线。
DrawPoints	画点。
DrawSpheres	画球体。

定义行370年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

运动类型。

枚举器
MOVE_TYPE_INVALID	无效的机器人运动。
MOVE_TYPE_JOINT	关节轴运动(MoveJ)。
MOVE_TYPE_LINEAR	线性运动(MoveL)。
MOVE_TYPE_CIRCULAR	圆周运动(MoveC)。
MOVE_TYPE_LINEARSEARCH	线性搜索功能。

定义行59的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

脚本执行类型使用IRoboDK.setRunMode和IRoboDK.RunMode。

枚举器
RUNMODE_SIMULATE	执行模拟移动机器人(默认)
RUNMODE_QUICKVALIDATE	执行一个快速检查验证机器人运动。
RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG	使机器人程序。
RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD	使机器人程序和更新它的机器人。
RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START	使机器人程序,开始在机器人(独立于个人电脑)。
RUNMODE_RUN_ROBOT	真正的机器人从个人电脑(PC客户端,机器人像一个服务器)。

定义行77年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

程序执行类型。

枚举器
PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR	机器人程序在模拟器上运行。
PROGRAM_RUN_ON_ROBOT	机器人程序上运行机器人。

定义行98年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

TCP校准类型。

枚举器
CALIBRATE_TCP_BY_POINT	校准的TCP带来动人的同一点。
CALIBRATE_TCP_BY_PLANE	校准的TCP姿势触摸。

定义行107年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

参考系校准类型。

枚举器
CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X	通过3点校准:[X, X + Y +] X轴(p1)。
CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ORIGIN	由3点校准:[起源、X + XY +]起源(p1)。
CALIBRATE_FRAME_6P	调整了6分。
CALIBRATE_TURNTABLE	调整转盘。
CALIBRATE_TURNTABLE_2X	校准2轴转盘。

定义行117年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

AddCurve投影类型()

枚举器
PROJECTION_NONE	没有曲线投影。
PROJECTION_CLOSEST	表面的投影将最接近的点。
PROJECTION_ALONG_NORMAL	投影将沿着正常完成。
PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC	投影将沿着正常完成。此外,根据表面正常将重新计算正常。
PROJECTION_CLOSEST_RECALC	表面的投影将最接近的点和法线将重新计算。
PROJECTION_RECALC	根据表面法线都重新计算正常最近的投影。点是没有改变。

定义行135年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

欧拉类型。

枚举器
JOINT_FORMAT	关节。
EULER_RX_RYp_RZpp	史陶比尔,Mecademic。
EULER_RZ_RYp_RXpp	ABB RobotStudio。
EULER_RZ_RYp_RZpp	川崎娴熟,史陶比尔。
EULER_RZ_RXp_RZpp	CATIA, SolidWorks。
EULER_RX_RY_RZ	Fanuc、Kuka Motoman,那智。
EULER_RZ_RY_RX	CRS。
EULER_QUEATERNION	ABB迅速。

定义行156年的文件irobodk.h。

◆匿名的枚举

匿名的枚举

RoboDK窗口的状态。

枚举器
WINDOWSTATE_HIDDEN	隐藏RoboDK窗口。RoboDK将继续作为进程运行。
WINDOWSTATE_SHOW	显示RoboDK窗口。
WINDOWSTATE_MINIMIZED	RoboDK窗口最小化。
WINDOWSTATE_NORMAL	显示RoboDK窗口处于正常状态(而不是最大化)
WINDOWSTATE_MAXIMIZED	RoboDK窗口最大化。
WINDOWSTATE_FULLSCREEN	使RoboDK窗口全屏。
WINDOWSTATE_CINEMA	在电影模式下显示RoboDK(隐藏工具栏和菜单)。
WINDOWSTATE_FULLSCREEN_CINEMA	在电影模式和全屏显示RoboDK。
WINDOWSTATE_VIDEO	在视频显示RoboDK模式。

定义行184年的文件irobodk.h。

构造函数和析构函数的文档

◆~ IRoboDK ()

虚拟~IRoboDK ( )

内联虚拟

定义行18的文件irobodk.h。

成员函数的文档

◆AddCurve ()

虚拟项AddCurve	(	常量tMatrix2D*	curvePoints,
		项	referenceObject=`nullptr`,
		bool	addToRef=`假`,
		int	ProjectionType=`PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC`
	)

纯虚拟

添加一个曲线提供的点坐标。提供点必须顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。

参数

curve_points	矩阵3 xn或6 xn - > N必须是3的倍数
reference_object	对象添加曲线曲线表面和/或项目
add_to_ref	如果这是真的,曲线将作为RoboDK项目树中的对象的一部分(必须提供一个参考对象)
projection_type	类型的投影。例如:PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC沿着点正常,将项目重新计算表面法向量投影。

返回: 如果没有添加对象/曲线(空)

◆AddFile ()

虚拟项AddFile	(	const QString &	文件名,
		常量项	父=`nullptr`
	)

纯虚拟

加载一个文件并将它附加到父母。它可以是任何文件由RoboDK支持。

参数

文件名	文件的绝对路径。
父	父母把。离开空新车站或加载对象在车站根。

返回: 新添加的对象。检查item.Valid()对于一个成功的负载。

◆AddFrame ()

虚拟项AddFrame	(	const QString &	的名字,
		项	itemparent=`nullptr`
	)

纯虚拟

添加一个新的框架,可以引用一个机器人。

参数

的名字	参考系的名称。
itemparent	父母附着(如机器人基础坐标系)。

返回: 新创建的参考系。

◆AddMachiningProject ()

虚拟项AddMachiningProject	(	QString	的名字=`“曲线遵循设置”`,
		项	itemrobot=`nullptr`
	)

纯虚拟

添加一个新的机器人加工项目。加工项目还可以用于3 d印刷、后曲线和点。它返回新创建的项目包含项目设置。提示:使用宏/ RoboDK /图书馆/宏/ MoveRobotThroughLine。py看到一个示例,创建一个新的“曲线遵循项目”得到点的列表(选项4)。

参数

的名字	项目设置的名称。
itemrobot	机器人使用的项目设置(可选)。它不需要指定机器人如果只有一个机器人在RoboDK站或机制。

返回

◆AddPoints ()

虚拟项AddPoints	(	常量tMatrix2D*	点,
		项	referenceObject=`nullptr`,
		bool	addToRef=`假`,
		int	ProjectionType=`PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC`
	)

纯虚拟

添加一个指向一个对象的列表。提供点必须顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。

参数

点	点列表作为一个矩阵(3 xn矩阵,或6 xn提供点法线ijk向量)
reference_object	项目将新添加的几何(可选)
add_to_ref	如果这是真的,将添加的一部分RoboDK项目树中的对象(引用对象必须提供)
projection_type	类型的投影。使用PROJECTION_ *旗帜。

返回: 如果没有添加对象/形状(0)

◆AddProgram ()

虚拟项AddProgram	(	const QString &	的名字,
		项	itemrobot=`nullptr`
	)

纯虚拟

添加一个新的框架,可以引用一个机器人。

参数

的名字	项目的名称。
itemrobot	将使用机器人。

返回: 创建新项目

◆AddShape ()

虚拟项AddShape	(	常量tMatrix2D*	trianglePoints,
		项	遭受=`nullptr`,
		bool	shapeOverride=`假`,
		tColor*	颜色=`nullptr`
	)

纯虚拟

添加一个三角形形状提供坐标。必须提供三角形顶点的列表。正常可以选择提供一个顶点。

参数

trianglePoints	三角形的顶点分组列表(3 xn或6 xn矩阵N顶点必须3的倍数,因为必须由组堆叠3)
遭受	项目将新添加的几何(可选)。离开空来创建一个新的对象。
shapeOverride	设置为true来取代任何其他现有的几何
颜色	选择指定的颜色作为RGBA (0 - 1)

返回: 添加或修改项目

◆AddStation ()

虚拟项AddStation ( QString 的名字 )

纯虚拟

添加一个新的空。它返回车站项目补充道。

参数

的名字	站的名称(标题栏将更名为匹配车站名称)。

◆AddTarget ()

虚拟项AddTarget	(	const QString &	的名字,
		项	itemparent=`nullptr`,
		项	itemrobot=`nullptr`
	)

纯虚拟

添加一个新的目标,可以达到一个机器人。

参数

的名字	目标的名称。
itemparent	父母把(例如一个框架)。
itemrobot	主要将使用机器人去自我目标。

返回: 创建的新目标

◆BuildMechanism ()

虚拟项BuildMechanism	(	int	类型,
		const QList <项> &	list_obj,
		const双*	参数,
		常量tJoints&	joints_build,
		常量tJoints&	joints_home,
		常量tJoints&	joints_senses,
		常量tJoints&	joints_lim_low,
		常量tJoints&	joints_lim_high,
		常量垫	基地,
		常量垫	工具,
		const QString &	的名字,
		项	机器人=`nullptr`
	)

纯虚拟

需要一个测量6 d测量装置。它返回两个姿势,基本参照系和参考坐标系的测量对象。状态是-如果测量失败。额外的数据(error_avg error_max]毫米,如果我们平均一个姿势。

参数

类型	类型的机制
list_obj	对象列表项构建机器人
参数	机器人参数相同的顺序如RoboDK菜单所示:Utilities-Build机制或机器人
joints_build	机器人的当前状态(关节轴)构建机器人
joints_home	关节的位置(以后可以修改它)
joints_senses	每个轴的旋转方向(+ 1或1)
joints_lim_low	降低关节限制
joints_lim_high	上联合限制
基地	基本构成抵消(机器人位姿)
工具	工具法兰造成偏移
的名字	机器人的名字
机器人	修改现有的机器人

返回: 创建新的机器人或机制。

◆CalibrateReference ()

虚拟垫CalibrateReference	(	常量tMatrix2D*	poses_joints,
		int	方法=`CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X`,
		bool	use_joints=`假`,
		项	机器人=`nullptr`
	)

纯虚拟

校准一个参考系点或关节值的列表。重要:如果机器人校准,提供关节值最大化的准确性。

参数

关节	分3 xn矩阵或nDOFsxN)——点或机器人关节的列表的列表。
方法	类型的算法(点、飞机…)CALIBRATE_FRAME_……
use_joints	使用点或共同的价值观。必须提供机器人项目如果使用共同的价值观。
机器人	机器人用于识别(如果使用联合值)。

返回

◆CalibrateTool ()

虚拟空间CalibrateTool	(	常量tMatrix2D*	poses_joints,
		tXYZ	tcp_xyz,
		int	格式=`EULER_RX_RY_RZ`,
		int	算法=`CALIBRATE_TCP_BY_POINT`,
		项	机器人=`nullptr`,
		双*	error_stats=`nullptr`
	)

纯虚拟

校准工具(TCP)给定数量的点或校准关节。重要:如果机器人校准,提供关节值最大化的准确性。

参数

poses_joints	提出了在给定的矩阵格式或关节的列表
error_stats	统计(平均值、标准差、最大值),输出误差统计总结。
格式	欧拉格式。可选地,使用JOINT_FORMAT并提供机器人。
算法	类型的算法(点、飞机…)
机器人	机器人用于识别(如果使用联合值)。

返回: TCP (x, y, z) -计算TCP

◆Cam2D_Add ()

虚拟项Cam2D_Add	(	常量项	attach_to,
		const QString &	参数个数=`”“`
	)

纯虚拟

打开一个模拟2 d相机视图。返回一个句柄指针,可以使用在多个模拟使用视图。

返回: 相机项目

◆Cam2D_Snapshot ()

虚拟打印大师Cam2D_Snapshot	(	const QString &	文件,
		常量项	相机=`nullptr`,
		const QString &	参数个数=`”“`
	)

纯虚拟

从模拟相机视图快照并将其保存到一个文件。如果成功,返回1 0。

返回: 有效打印大师如果文件没有提供或无效/空打印大师如果我们将文件保存到磁盘

◆碰撞()

虚拟int碰撞	(	项	item1,
		项	第二条
	)

纯虚拟

返回1如果item1和第二条相撞。否则返回0。

参数

item1
第二条

返回: 如果没有发现碰撞。

◆CollisionActive ()

虚拟int CollisionActive ( )

纯虚拟

返回的状态碰撞检查(COLLISION_ON = 1如果用户想要碰撞检查或COLLISION_OFF = 0如果用户禁用碰撞检查)。

返回: COLLISION_ON = 1或COLLISION_OFF = 0

◆CollisionLine ()

虚拟bool CollisionLine	(	const tXYZ	p1,
		const tXYZ	p2
	)

纯虚拟

检查线之间的碰撞,在车站的任何对象。线是由2分。返回物品相撞。使用Item.Valid(),以检查是否有一个有效的碰撞。

参数

p1	线的起点(绝对坐标)。
p2	终点线的(绝对坐标)。
xyz_collision	碰撞点。

返回: 如果碰撞。

◆碰撞()

虚拟int碰撞 ( )

纯虚拟

返回对对象的数量,目前处于冲突状态。如果不主动将碰撞检测计算碰撞检查。

返回: 如果没有发现碰撞。

◆命令()

虚拟QString命令	(	const QString &	cmd,
		const QString &	价值=`”“`
	)

纯虚拟

发送一个特殊的命令。这些命令是在RoboDK产生特定的影响,如改变一个特定的设置或引发特定事件。

参数

cmd	命令名,如跟踪,线程或窗口。
价值	Comand值(可选的,并不是所有的命令需要一个值)

返回: 命令的结果。

◆DrawGeometry ()

虚拟bool DrawGeometry	(	int	drawtype,
		浮*	vtx_pointer,
		int	vtx_size,
		浮动	颜色[4],
		浮动	geo_size=`2.0`,
		浮*	vtx_normals=`nullptr`
	)

纯虚拟

画几何RoboDK的3 d视图。必须调用此函数只在一个类型的PluginEvent EventRender触发。

参数

drawtype	的几何类型(三角形、线、点或领域)
vtx_pointer	指针数组的顶点毫米,关于RoboDK站(绝对引用)
vtx_size	几何尺寸(三角形的数量,数量的顶点线或数量的点)
颜色	颜色RGBA [0, 1]
geo_size	尺寸线或点(忽略表面)
vtx_normals	顶点法线作为单一向量(可选,仅用于画表面)

返回: 真如果成功,假如果输入不正确或构建不支持图在双或单精度浮点数

◆DrawTexture ()

虚拟bool DrawTexture	(	const打印大师*	图像,
		const浮*	vtx_pointer,
		const浮*	texture_coords,
		int	num_triangles,
		浮*	vtx_normals=`nullptr`
	)

纯虚拟

绘制一个纹理RoboDK的3 d视图。必须调用此函数只在一个类型的PluginEvent EventRender触发。

参数

图像	指针指向一个图像RGBA格式在RGBA(很重要)
vtx_pointer	指针数组的顶点毫米,关于RoboDK站(绝对引用)
texture_coords	每个顶点纹理坐标(2 d坐标)
num_triangles	几何尺寸(三角形)
vtx_normals	顶点法线作为单一向量(可选)

返回: 真如果成功,假如果输入不正确或构建不支持图在双或单精度浮点数

◆getActiveStation ()

虚拟项getActiveStation ( )

纯虚拟

返回活动站项目(站目前可见)。

返回

◆getCollisionItems ()

虚拟QList <项> getCollisionItems ( QList < int > * link_id_list=nullptr )

纯虚拟

返回的列表项处于冲突状态。这个函数调用后可以使用碰撞()检索项处于冲突状态。

参数

link_id_list 机器人链接id列表碰撞的对象和工具(0)。

返回: 在碰撞状态的项目列表。

◆getCursorXYZ ()

虚拟项getCursorXYZ	(	int	x=`1`,
		int	y=`1`,
		tXYZ	xyzStation=`nullptr`
	)

纯虚拟

返回指针的位置作为XYZ坐标(默认情况下),或一个给定的3 d位置设置窗口的二维坐标(x和y坐标像素从左上角)返回的XYZ坐标给出关于RoboDK站(绝对引用)。如果没有提供坐标,检索光标的当前位置。

参数

x	X坐标的像素
y	Y坐标的像素
xyzStation

返回: 项下鼠标光标。

◆getData ()

虚拟QByteArray getData ( const QString & 参数 )

纯虚拟

得到一个插件定义参数从开放RoboDK站。保存参数可以查看或删除通过车站右击并选择“共享参数”。

参数

参数	RoboDK数据参数

返回: 数据值。

◆getFlagsItem ()

虚拟int getFlagsItem ( 项项 )

纯虚拟

检索当前项标志。项目标志允许定义多少访问用户item-specific特性。使用FLAG_ITEM_ *标志来设置一个或多个标记。

参数

项

返回

◆getItem ()

虚拟项getItem	(	const QString &	的名字,
		int	itemtype=`1`
	)

纯虚拟

返回一个项目的名称。如果没有精确匹配它将返回最后一个最接近的匹配。

参数

的名字	物品的名称
itemtype	根据项目类型过滤RoboDK.ITEM_TYPE_……

返回: 项或nullptr如果没有项目被发现

◆getItemList ()

虚拟QList <项> getItemList ( int 过滤器=1 )

纯虚拟

返回一个项目列表(名称列表或指针)的所有可用的项目目前在RoboDK开站。可选地,使用一个过滤器来返回特定项目(例如:getItemListNames(过滤器= ITEM_CASE_ROBOT))

参数

过滤器 ITEM_TYPE

返回: 用一根火柴的项目列表

◆getItemListNames ()

虚拟QStringList getItemListNames ( int 过滤器=1 )

纯虚拟

返回一个项目列表(列表名称或项目)的所有可用项目目前在RoboDK开站。可选地,使用一个过滤器来返回特定项目(例如:getItemListNames(过滤器= ITEM_TYPE_ROBOT))

参数

过滤器	ITEM_TYPE_……

返回: 项目名称列表

◆getOpenStations ()

虚拟QList <项> getOpenStations ( )

纯虚拟

返回的列表在RoboDK打开电台。

返回

◆getParam ()

虚拟QString getParam ( const QString & 参数 )

纯虚拟

获得一个全球或用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”一些可用的参数:PATH_OPENSTATION =当前.stn文件文件夹路径FILE_OPENSTATION =当前.stn文件的文件路径PATH_DESKTOP =用户的文件夹的文件夹路径其他参数可以由用户添加或修改

参数

参数 RoboDK参数

返回: 参数值。

◆getParamBytes ()

虚拟QByteArray getParamBytes ( const QString & 参数 )

纯虚拟

得到一个用户参数从开放RoboDK站(字节类型)。特殊QByteArray参数可以通过插件和脚本添加或修改用户(不)。

参数

参数 RoboDK参数

返回: 参数数据。

◆getParams ()

虚拟QList < QPair < QString QString > > getParams ( )

纯虚拟

获取所有用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”用户参数可以由用户添加或修改

返回: 对字符串作为参数值列表(列表的列表)

◆IsInside ()

虚拟bool IsInside	(	项	object_inside,
		项	object_parent
	)

纯虚拟

检查一个对象是否完全在另一个。

参数

object_inside
object_parent

返回: 如果object_inside在object_parent返回true

◆ItemUserPick ()(1/2)

虚拟项ItemUserPick	(	const QString &	消息,
		const QList <项> &	list_choices,
		int	id_selected=`1`
	)

纯虚拟

显示了一个RoboDK弹出选择一个对象从打开RoboDK站。你可以提供一些可供选择的项目,可选地,所选的指标。

参数

消息	信息显示在弹出
list_choices	项目可供选择
id_selected	选择id从list_choices如果我们想要选择一个项目

返回: 选择项目或nullptr如果用户选择取消

◆ItemUserPick ()(2/2)

虚拟项ItemUserPick	(	const QString &	消息=`“选择一个项”`,
		int	itemtype=`1`
	)

纯虚拟

显示了一个RoboDK弹出选择一个对象从打开RoboDK站。可以指定一个项目类型过滤所需的物品。如果没有指定类型,所有项目是可选择的。

参数

消息	信息显示在弹出
itemtype	选择过滤器RoboDK.ITEM_TYPE_ *

返回: 选择项目或nullptr如果用户选择取消

◆LaserTrackerMeasure ()

虚拟bool LaserTrackerMeasure	(	tXYZ	xyz,
		const tXYZ	估计,
		bool	搜索=`假`
	)

纯虚拟

采用激光跟踪测量对自己的参考系。如果估计点,激光跟踪器将坐标的第一步。如果搜索是真的,跟踪器将搜索目标。

参数

xyz
估计
搜索	真正的估计值附近搜索。

返回: 如果成功。

◆许可证()

虚拟QString许可证 ( )

纯虚拟

返回许可作为一个可读的字符串(同名RoboDK的标题栏所示,主菜单的顶部)。

返回

◆MeasurePose ()

虚拟bool MeasurePose	(	垫*	构成,
		双	数据[10],
		int	目标=`1`,
		int	time_avg_ms=`0`,
		const tXYZ	tool_tip=`nullptr`
	)

纯虚拟

需要一个姿势测量(需要一个测量系统支持)。

参数

构成	测量姿势
构成	额外的返回的数据(目标,可见按钮状态,平均误差,最大误差)
目标	目标类型
time_avg_ms	平均的姿势缓冲区
tool_tip	XYZ工具提示的位置平均计算

返回: 真如果成功,假如果无法测量。

◆PluginCommand ()

虚拟QString PluginCommand	(	const QString &	plugin_name=`”“`,
		const QString &	plugin_command=`”“`,
		const QString &	价值=`”“`
	)

纯虚拟

发送一个特定命令RoboDK插件。命令和价值必须由你的插件(可选)。它返回的结果为字符串。

参数

plugin_name	插件名称必须匹配PluginName RoboDK插件()实现。
plugin_command	特定的命令由你的插件。
价值	特定值(可选)由你的插件。

◆PluginLoad ()

虚拟空间PluginLoad	(	const QString &	plugin_name=`”“`,
		int	负载=`1`
	)

纯虚拟

加载或卸载指定的插件(路径DLL, dylib文件)。如果已经加载插件卸载插件并重新加载它。传递一个空plugin_name重新加载插件。

参数

plugin_name	插件的名称或路径(如果它不是在默认目录。
负载	加载插件(1 /违约)或卸载(0)

◆Popup_ISO9283_CubeProgram ()

虚拟项Popup_ISO9283_CubeProgram	(	项	机器人=`nullptr`,
		tXYZ	中心=`nullptr`,
		双	一边=`1`
	)

纯虚拟

显示弹出菜单创建ISO9283路径位置准确性、重复性和路径精度性能测试。

参数

机器人
中心	XYZ立方体的中心位置对机器人基地,在毫米。
一边	多维数据集,在毫米。

返回: IS9283程序或nullptr如果用户取消。

◆ProgramStart ()

虚拟bool ProgramStart	(	const QString &	progname,
		const QString &	defaultfolder=`”“`,
		const QString &	后处理程序=`”“`,
		项	机器人=`nullptr`
	)

纯虚拟

定义生成项目时,项目的名称。还可以指定后置处理程序的名称以及文件夹保存程序。之前必须调用此方法生成程序输出(任何机器人运动之前或其他指令)。

参数

progname	项目的名称。
defaultfolder	文件夹保存程序,留下空使用默认的项目文件夹。
后处理程序	后置处理程序的名称(后置处理程序的C: / RoboDK /文章/ Fanuc_post。py是可能提供“Fanuc_post。py”或简单的“Fanuc_post”)。
机器人	机器人链接。

返回

◆ProjectPoints ()

虚拟bool ProjectPoints	(	tMatrix2D*	点,
		项	objectProject,
		int	ProjectionType=`PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC`
	)

纯虚拟

鉴于其项目的列表点坐标。提供点必须的列表(某某)坐标。可选地,可以提供一个顶点正常[XYZijk]。

参数

点	矩阵3 xn或6 xn:指向项目列表。这个矩阵将包含投影后的修改点。
object_project	对象的项目。
projection_type	类型的投影。例如:PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC沿着点正常,将项目重新计算表面法向量投影。

返回: 真如果投影成功了,假如果输入是不正确的

◆呈现()

虚拟空间呈现 ( int 旗帜=RenderComplete )

纯虚拟

更新场景。

参数

旗帜	设置为一个完整的更新或RenderComplete RenderScreen重新划分现场没有内部更新的依赖关系。

◆RunCode ()

虚拟int RunCode	(	const QString &	代码,
		bool	code_is_fcn_call=`假`
	)

纯虚拟

将代码添加到运行的程序输出。如果程序存在也会运行程序在模拟模式。

参数

代码
code_is_fcn_call

返回

◆RunMessage ()

虚拟空间RunMessage	(	const QString &	消息,
		bool	message_is_comment=`假`
	)

纯虚拟

显示一个消息或评论在机器人程序的输出。

参数

消息
message_is_comment

◆RunMode ()

虚拟int RunMode ( )

纯虚拟

返回RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟指令(run_mode = 1)。

返回: int = RUNMODE RUNMODE_SIMULATE = 1执行模拟移动机器人(默认)RUNMODE_QUICKVALIDATE = 2执行一个快速检查验证机器人运动RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG = 3使机器人程序RUNMODE_RUN_REAL = 4移动它连接真正的机器人

◆调用()

虚拟int调用 ( const QString & function_w_params )

纯虚拟

添加了一个函数调用的程序输出。RoboDK将处理特定的语法当代码生成机器人。如果该项目存在它还将在模拟模式下运行程序。

参数

function_w_params 函数名和参数(如果有的话)。

返回

◆Save ()

虚拟空间保存	(	const QString &	文件名,
		常量项	itemsave=`nullptr`
	)

纯虚拟

将项目保存到一个文件中。如果没有提供项目,开放站保存。

参数

文件名	绝对路径保存文件
itemsave	对象或保存。离开空自动保存当前站。

◆选择()

虚拟QList <项>选择 ( )

纯虚拟

返回的列表项选择(可以是一个或多个物品)。

返回: 选择项的列表。

◆setActiveStation ()

虚拟空间setActiveStation ( 项 stn )

纯虚拟

设置活动站(项目目前可见)。

参数

站	站项目,它可以作为一个RDK之前加载文件。

◆setCollisionActive ()

虚拟int setCollisionActive ( int check_state=COLLISION_ON )

纯虚拟

打开或关闭碰撞检查(COLLISION_OFF / COLLISION_OFF)根据碰撞的地图。如果碰撞检查激活它返回对对象的数量,目前处于冲突状态。

参数

check_state

返回: 对对象的数量在一个碰撞状态(0如果没有冲突)。

◆setCollisionActivePair ()

虚拟bool setCollisionActivePair	(	int	check_state,
		项	item1,
		项	第二条,
		int	id1=`0`,
		int	id2下=`0`
	)

纯虚拟

碰撞检查设置打开或关闭(COLLISION_ON / COLLISION_OFF)为一个特定的对象。这允许改变碰撞地图进行碰撞检查。指定的链接id或移动机器人机制(id 0是基础)。

参数

check_state	设置为COLLISION_ON或COLLISION_OFF
item1	第一项
第二条	第二项
id1	第一项联合id(如果项目1是一个机器人或机制)
id2下	第二项联合id(如果项目2是一个机器人或机制)

返回: 如果成功返回true。返回false如果设置一对失败(错误id提供)

◆setData ()

虚拟空间setData	(	const QString &	参数,
		const QByteArray &	价值
	)

纯虚拟

集的数据参数保存RoboDK站。如果参数存在,它将被更新。如果没有,它将被添加到车站。保存参数可以查看或删除通过车站右击并选择“共享参数”。

参数

参数	RoboDK数据参数名称
价值	数据值

返回

◆setFlagsItem ()

虚拟空间setFlagsItem	(	int	旗帜=`FLAG_ITEM_ALL`,
		项	项=`nullptr`
	)

纯虚拟

更新项目旗帜。项目标志允许定义多少访问用户item-specific特性。使用FLAG_ITEM_ *标志来设置一个或多个标记。

参数

项
旗帜	新国旗

◆setFlagsRoboDK ()

虚拟空间setFlagsRoboDK ( int 旗帜=FLAG_ROBODK_ALL )

纯虚拟

更新RoboDK旗帜。RoboDK旗帜允许定义多少访问用户对某些RoboDK特性。使用FLAG_ROBODK_ *变量设置一个或多个标记。

参数

旗帜	窗口的状态(FLAG_ROBODK_ *)

◆setInteractiveMode ()

虚拟空间setInteractiveMode	(	int	mode_type,
		int	default_ref_flags,
		const QList <项> *	custom_object=`nullptr`,
		int	custom_ref_flags=`0`
	)

纯虚拟

设置交互模式定义的行为当RoboDK的3 d视图中导航并选择项目。

参数

mode_type	模式类型定义了accion发生在3 d视图选择(选择对象,潘、旋转、缩放、移动对象,……)
default_ref_flags	指定当一个运动,我们可以提供我们允许默认情况下对运动坐标系(设置根据标志)
custom_object	提供一个可选列表项目定制移动行为对这些特定项目(重要:custom_ref_flags必须匹配的长度)
custom_ref_flags	提供一个匹配的旗帜为特定项目自定义的运动行为

◆setParam ()

虚拟空间setParam	(	const QString &	参数,
		const QString &	价值
	)

纯虚拟

从RoboDK站设置一个全局参数。如果参数存在,它将被修改。如果没有,它将被添加到车站。也可以修改的参数通过车站右击并选择“共享参数”。

参数

参数	RoboDK参数
价值	价值

返回

◆setParamBytes ()

虚拟空间setParamBytes	(	const QString &	参数,
		const QByteArray &	价值
	)

纯虚拟

得到一个用户参数从开放RoboDK站(字节类型)。特殊QByteArray参数可以通过插件和脚本添加或修改用户(不)。

参数

参数	RoboDK参数
价值	数据值

◆SetRobotParams ()

虚拟bool SetRobotParams	(	项	机器人,
		tMatrix2D	dhm,
		垫	poseBase,
		垫	poseTool
	)

纯虚拟

名义机器人参数的设定。

参数

机器人
dhm	d - h修改表(Denavit Hartenberg修改)
poseBase
poseTool

返回

◆setRunMode ()

虚拟空间setRunMode ( int run_mode=1 )

纯虚拟

集的行为RoboDK API。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟指令(run_mode = 1 = RUNMODE_SIMULATE)。设置run_mode RUNMODE_QUICKVALIDATE允许执行一个快速检查的路径是可行的。如果robot.Connect (), RUNMODE_RUN_FROM_PC自动被选中。

参数

run_mode int = RUNMODE RUNMODE_SIMULATE = 1执行模拟移动机器人(默认)RUNMODE_QUICKVALIDATE = 2执行一个快速检查验证机器人运动RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG = 3使机器人程序RUNMODE_RUN_REAL = 4移动它连接真正的机器人

◆setSimulationSpeed ()

虚拟空间setSimulationSpeed ( 双速度 )

纯虚拟

设置当前的仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。最慢的速度允许真正的速度的0.001倍。设置为高值(> 100)快速仿真结果。

参数

速度	仿真速度比(1意味着实时仿真)

◆setViewPose ()

虚拟空间setViewPose ( 常量垫& 构成 )

纯虚拟

设置构成山地的参考系对用户视图(相机/屏幕)。

参数

构成视图构成。

◆setWindowState ()

虚拟空间setWindowState ( int windowstate=WINDOWSTATE_NORMAL )

纯虚拟

设置RoboDK窗口的状态

参数

windowstate

◆ShowMessage ()

虚拟空间ShowMessage	(	const QString &	消息,
		bool	弹出=`真正的`
	)

纯虚拟

显示一条消息在RoboDK(它可以阻断或非阻塞状态栏)

参数

消息	消息显示
弹出	设置为true的消息阻塞或设置为false非阻塞

◆SimulationSpeed ()

虚拟双SimulationSpeed ( )

纯虚拟

获取当前仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。

返回: 仿真速度比(1意味着实时仿真)

◆StereoCamera_Measure ()

虚拟int StereoCamera_Measure	(	垫	pose1,
		垫	pose2,
		int &	npoints1,
		int &	npoints2,
		双*	数据=`nullptr`,
		浮动	time_avg=`0`,
		const tXYZ	tip_xyz=`nullptr`
	)

纯虚拟

需要一个测量6 d测量装置。它返回两个姿势,基本参照系和参考坐标系的测量对象。状态是-如果测量失败。额外的数据(error_avg error_max]毫米,如果我们平均一个姿势。

参数

pose1	构成的主要对象
pose2	提出的参考对象
npoints1	数量的可见对象1点
npoints2	数量2 t点可见对象
状态	状态标志
数据	额外的数据从设备
time_avg	测量一段时间和平均结果。
tip_xyz	Offet测量的小费。

返回: 状态标志。

◆有效的()

虚拟bool有效 ( 常量项 item_check )

纯虚拟

检查项目是否有效(非空和可用的开放站)

参数

item_check 项检查

返回: 否则真的如果条目存在,则返回false

◆ViewPose ()

虚拟垫ViewPose ( )

纯虚拟

的姿势荒原参考系对用户视图(相机/屏幕)。

返回: 视图构成。

这个类的文档生成从以下文件:

irobodk.h

公共类型

公共成员函数

详细描述

枚举成员的文档

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

◆匿名的枚举

构造函数和析构函数的文档

◆~ IRoboDK ()

成员函数的文档

◆AddCurve ()

◆AddFile ()

◆AddFrame ()

◆AddMachiningProject ()

◆AddPoints ()

◆AddProgram ()

◆AddShape ()

◆AddStation ()

◆AddTarget ()

◆BuildMechanism ()

◆CalibrateReference ()

◆CalibrateTool ()

◆Cam2D_Add ()

◆Cam2D_Snapshot ()

◆碰撞()

◆CollisionActive ()

◆CollisionLine ()

◆碰撞()

◆命令()

◆DrawGeometry ()

◆DrawTexture ()

◆getActiveStation ()

◆getCollisionItems ()

◆getCursorXYZ ()

◆getData ()

◆getFlagsItem ()

◆getItem ()

◆getItemList ()

◆getItemListNames ()

◆getOpenStations ()

◆getParam ()

◆getParamBytes ()

◆getParams ()

◆IsInside ()

◆ItemUserPick ()(1/2)

◆ItemUserPick ()(2/2)

◆LaserTrackerMeasure ()

◆许可证()

◆MeasurePose ()

◆PluginCommand ()

◆PluginLoad ()

◆Popup_ISO9283_CubeProgram ()

◆ProgramStart ()

◆ProjectPoints ()

◆呈现()

◆RunCode ()

◆RunMessage ()

◆RunMode ()

◆调用()

◆Save ()

◆选择()

◆setActiveStation ()

◆setCollisionActive ()

◆setCollisionActivePair ()

◆setData ()

◆setFlagsItem ()