垫类引用

的垫类代表一个4 x4矩阵。这个对象的主要目的是代表一个姿势在3 d空间(位置和姿态)。换句话说,一个姿势是一个4 x4矩阵代表一个参考坐标系的位置和姿态对另一个,在3 d空间。姿势在机器人常用的对象,彼此参考帧和目标。
\ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。更多…

# include <robodktypes.h>

垫的继承关系图:

公共成员函数
	垫()
	创建单位矩阵。更多…
	垫(bool有效)
	创建一个有效或无效的矩阵。更多…
	垫(const QMatrix4x4矩阵)
	创建一个矩阵的副本。更多…
	垫(常量垫矩阵)
	创建一个矩阵的副本。更多…
	垫(双nx、双牛、双斧,双tx,纽约的两倍,双oy,双ay,双泰,新西兰的两倍,双oz,双az,双tz)
	矩阵类构造函数4 x4齐次矩阵给出N, O, a & T向量更多…
	垫(const双值[16])
	创建一个homogeneoux矩阵给出一个一维数组16-value(双打)更多…
	垫(const浮点值[16])
	创建一个homogeneoux矩阵给出一个一维数组16-value(浮动)更多…
	垫(双x,双y,双z)
	创建一个转换矩阵。更多…
	运营商QString()常量
	字符串运算符(使用qDebug () < <tJoints”。更多…
无效	setVX(双x,双y,双z)
	设置X矢量值(N矢量)更多…
无效	setVY(双x,双y,双z)
	集Y矢量值(O向量)更多…
无效	setVZ(双x,双y,双z)
	设置Z值向量(矢量)更多…
无效	setPos(双x,双y,双z)
	设置位置(T位置)毫米。更多…
无效	setVX(双xyz [3])
	设置X矢量值(N矢量)更多…
无效	setVY(双xyz [3])
	集Y矢量值(O向量)更多…
无效	setVZ(双xyz [3])
	设置Z值向量(矢量)更多…
无效	setPos(双xyz [3])
	设置位置(T位置)毫米。更多…
无效	setvalue(双构成[16])
	设置的值。更多…
无效	VX(tXYZ xyz)常量
	得到X向量(N矢量)更多…
无效	v(tXYZ xyz)常量
	得到Y矢量(O)更多…
无效	VZ(tXYZ xyz)常量
	得到Z向量(矢量)更多…
无效	Pos(tXYZ xyz)常量
	得到位置(T位置)毫米。更多…
无效	集c r (int, int,双值)
	设置一个矩阵的值。更多…
双	得到c r (int, int)常量
	得到一个矩阵值。更多…
垫	发票()常量
	反姿势(齐次矩阵的假设)更多…
bool	isHomogeneous()常量
	矩阵是均匀的,返回true,否则返回false。更多…
bool	MakeHomogeneous()
	部队4 x4矩阵均匀(vx, v, vz必须单一向量和尊重:vx x v = vz)。返回True,如果矩阵是不均匀的,这是被修改以使其均匀。更多…
无效	ToXYZRPW(tXYZWPR xyzwpr)常量
	计算等效位置和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)给定构成的注意:transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)参见:FromXYZRPW ()更多…
QString	ToString(const QString分离器=”、“int精密= 3,bool xyzrpw_only = false)常量
	检索字符串表示的姿势。更多…
bool	FromString(const QString str)
	设置矩阵给出XYZRPW字符串数组(6-values)更多…
无效	FromXYZRPW(tXYZWPR xyzwpr)
	计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果是一样的: H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)更多…
const双*	礼乐祭祀()常量
	得到一个16位双指针数组。更多…
const浮*	ValuesF()常量
	16位得到一个指针数组作为浮动的数组。更多…
const双*	值()常量
	得到一个16位数组指针(双打或浮动如果ROBODK_API_FLOATS定义)。更多…
无效	值(双值[16])常量
	4 x4矩阵的16个值复制到数组的两倍。更多…
无效	值(浮点值[16])常量
	4 x4矩阵的16个值复制到数组的两倍。更多…
bool	有效的()常量
	检查矩阵是否有效。更多…

静态公共成员函数
静态垫	XYZRPW_2_Mat(双x,双y, z两倍,双r,双p,双w)
	计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果是一样的: H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)更多…
静态垫	XYZRPW_2_Mat(tXYZWPR xyzwpr)
静态垫	transl(双x,双y,双z)
	返回一个转换矩阵。更多…
静态垫	rotx(双rx)
	返回x轴旋转矩阵。更多…
静态垫	roty(双)一块
	返回一个轴旋转矩阵更多…
静态垫	rotz(双rz)
	返回一个z轴旋转矩阵。更多…

私有属性
双	_valid
	旗帜,如果一个矩阵是无效的。更多…
双	_ddata16[16]
	复制的数据作为一个数组的两倍。更多…

详细描述

的垫类代表一个4 x4矩阵。这个对象的主要目的是代表一个姿势在3 d空间(位置和姿态)。换句话说,一个姿势是一个4 x4矩阵代表一个参考坐标系的位置和姿态对另一个,在3 d空间。姿势在机器人常用的对象,彼此参考帧和目标。
\ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \)结束。

定义行361年的文件robodktypes.h。

构造函数和析构函数的文档

垫()(1/8)

垫

(

)

创建单位矩阵。

定义行158年的文件robodktypes.cpp。

垫()(2/8)

垫

(

bool

有效的

)

创建一个有效或无效的矩阵。

定义行162年的文件robodktypes.cpp。

垫()(3/8)

垫

(

const QMatrix4x4 &

矩阵

)

创建一个矩阵的副本。

定义行167年的文件robodktypes.cpp。

垫()(4/8)

垫

(

常量垫&

矩阵

)

创建一个矩阵的副本。

参数

矩阵

定义行171年的文件robodktypes.cpp。

垫()(5/8)

垫	(	双	nx,
		双	牛,
		双	斧头,
		双	tx,
		双	纽约,
		双	oy,
		双	唉,
		双	泰,
		双	新西兰,
		双	盎司,
		双	阿兹,
		双	tz
	)

矩阵类构造函数4 x4齐次矩阵给出N, O, a & T向量

参数

nx	矩阵(0,0)
牛	矩阵[0,1]
斧头	矩阵(0,2)
tx	矩阵[0,3]
纽约	矩阵(1,0)
oy	矩阵[1]
唉	矩阵[1,2]
泰	矩阵[1,3]
新西兰	矩阵(2,0)
盎司	矩阵(2,1)
阿兹	矩阵(2,2)
tz	矩阵(2、3)

返回

\ (\ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

定义行176年的文件robodktypes.cpp。

垫()(6/8)

垫

(

const双

值[16]

)

创建一个homogeneoux矩阵给出一个一维数组16-value(双打)

参数

值	[nx、纽约、新西兰,0,牛,oy,盎司,0,ax,是的,az, 0, tx,泰,tz, 1] 返回 \ (\ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

定义行181年的文件robodktypes.cpp。

垫()(7/8)

垫

(

const浮动

值[16]

)

创建一个homogeneoux矩阵给出一个一维数组16-value(浮动)

参数

值	[nx、纽约、新西兰,0,牛,oy,盎司,0,ax,是的,az, 0, tx,泰,tz, 1] 返回 \ (transl (x, y, z) rotx (r) roty (p) rotz (w) = \ \ \ {bmatrix}开始n_x & o_x & a_x & x \ \ n_y & o_y &得+ & y \ \ n_z & o_z z \ \ & a_z & 0 & 0 & 0 & 1 \ {bmatrix} \结束)

定义行186年的文件robodktypes.cpp。

垫()(8/8)

垫	(	双	x,
		双	y,
		双	z
	)

创建一个转换矩阵。

参数

x	翻译在X(毫米)
y	翻译在Y(毫米)
z	翻译在Z(毫米)

返回

\ (rotx(\θ= \ {bmatrix}开始1 x \ \ 0 & 0 & 0 & & 1 & 0 & y \ \ 0 z \ \ & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 1 \ \ \ {bmatrix} \结束)

定义行192年的文件robodktypes.cpp。

~垫()

~垫

(

)

定义行199年的文件robodktypes.cpp。

成员函数的文档

FromString ()

bool FromString

(

const QString &

str

)

设置矩阵给出XYZRPW字符串数组(6-values)

定义行440年的文件robodktypes.cpp。

FromXYZRPW ()

空白FromXYZRPW

(

tXYZWPR

xyzwpr

)

计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果是一样的:
H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)

返回

齐次矩阵(4 x4)

定义行475年的文件robodktypes.cpp。

Get ()

双得到	(	int	r,
		int	c
	)		常量

得到一个矩阵值。

参数

r	行
c	列

返回

价值

定义行299年的文件robodktypes.cpp。

发票()

垫发票

(

)

常量

反姿势(齐次矩阵的假设)

定义行305年的文件robodktypes.cpp。

isHomogeneous ()

bool isHomogeneous

(

)

常量

矩阵是均匀的,返回true,否则返回false。

定义行310年的文件robodktypes.cpp。

MakeHomogeneous ()

bool MakeHomogeneous

(

)

部队4 x4矩阵均匀(vx, v, vz必须单一向量和尊重:vx x v = vz)。返回True,如果矩阵是不均匀的,这是被修改以使其均匀。

定义行351年的文件robodktypes.cpp。

运营商QString ()

运营商QString ( ) 常量

内联

字符串运算符(使用qDebug () < <tJoints”。

定义行437年的文件robodktypes.h。

Pos ()

空白Pos

(

tXYZ

xyz

)

常量

得到位置(T位置)毫米。

定义行218年的文件robodktypes.cpp。

rotx ()

垫rotx ( 双 处方 )

静态

返回x轴旋转矩阵。

参数

处方	旋转绕X轴(弧度)。

返回

\ (rotx(\θ= \ {bmatrix}开始1 & 0 & 0 & 0 \ \ 0 & c_ \θ& s_ \θ0 \ \ & 0 & s_ \θ& c_ \θ0 \ \ & 0 & 0 & 0 & 1 \ \ \ {bmatrix} \结束)

定义行529年的文件robodktypes.cpp。

roty ()

垫roty ( 双 变化中 )

静态

返回一个轴旋转矩阵

参数

变化中

绕Y轴旋转(弧度)

返回

\ (roty(\θ=θ\ {bmatrix} c_开始\ & 0 & s_ \θ0 \ \ & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & \ \ s_ \θc_ \θ& 0 0 & 0 & 0 & 1 \ \ \ \ \ {bmatrix} \结束)

定义行535年的文件robodktypes.cpp。

rotz ()

垫rotz ( 双 rz )

静态

返回一个z轴旋转矩阵。

参数

rz

绕Z轴旋转(弧度)

返回

\ (rotz(\θ=θ\ {bmatrix} c_开始\θ& 0 & 0 & s_ \ \ \ s_ \θθ& 0 & 0 & c_ \ \ \ 0 & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 1 \ \ \ \ \ {bmatrix} \结束)

定义行541年的文件robodktypes.cpp。

设置()

空集	(	int	r,
		int	c,
		双	价值
	)

设置一个矩阵的值。

参数

r	行
c	列
价值	价值

定义行290年的文件robodktypes.cpp。

setPos ()(1/2)

空白setPos	(	双	x,
		双	y,
		双	z
	)

设置位置(T位置)毫米。

定义行239年的文件robodktypes.cpp。

setPos ()(2/2)

空白setPos

(

双

xyz[3]

)

设置位置(T位置)毫米。

定义行260年的文件robodktypes.cpp。

setvalue ()

空白setvalue

(

双

构成[16]

)

设置的值。

定义行267年的文件robodktypes.cpp。

setVX ()(1/2)

空白setVX	(	双	x,
		双	y,
		双	z
	)

设置X矢量值(N矢量)

定义行224年的文件robodktypes.cpp。

setVX ()(2/2)

空白setVX

(

双

xyz[3]

)

设置X矢量值(N矢量)

定义行245年的文件robodktypes.cpp。

setVY ()(1/2)

空白setVY	(	双	x,
		双	y,
		双	z
	)

集Y矢量值(O向量)

定义行229年的文件robodktypes.cpp。

setVY ()(2/2)

空白setVY

(

双

xyz[3]

)

集Y矢量值(O向量)

定义行250年的文件robodktypes.cpp。

setVZ ()(1/2)

空白setVZ	(	双	x,
		双	y,
		双	z
	)

设置Z值向量(矢量)

定义行234年的文件robodktypes.cpp。

setVZ ()(2/2)

空白setVZ

(

双

xyz[3]

)

设置Z值向量(矢量)

定义行255年的文件robodktypes.cpp。

ToString ()

QString ToString	(	const QString &	分隔符=”、“,
		int	精度=3,
		bool	xyzrpw_only=假
	)		常量

检索字符串表示的姿势。

参数

分隔符	字符串分隔符
精度	数量的小数
in_xyzwpr	如果设置为true(缺省值),则构成将表示为XYZWPR 6-dimensional使用ToXYZRPW数组

返回

定义行405年的文件robodktypes.cpp。

ToXYZRPW ()

空白ToXYZRPW

(

tXYZWPR

xyzwpr

)

常量

计算等效位置和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)给定构成的注意:transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)参见:FromXYZRPW ()

返回

XYZWPR平移和旋转在毫米和度

定义行380年的文件robodktypes.cpp。

transl ()

垫transl ( 双 x, 双 y, 双 z )

静态

返回一个转换矩阵。

参数

x	翻译在X(毫米)
y	翻译在Y(毫米)
z	翻译在Z(毫米)

返回

\ (rotx(\θ= \ {bmatrix}开始1 x \ \ 0 & 0 & 0 & & 1 & 0 & y \ \ 0 z \ \ & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 1 \ \ \ {bmatrix} \结束)

定义行522年的文件robodktypes.cpp。

有效的()

bool有效

(

)

常量

检查矩阵是否有效。

定义行518年的文件robodktypes.cpp。

值()(1/3)

const双*值

(

)

常量

得到一个16位数组指针(双打或浮动如果ROBODK_API_FLOATS定义)。

定义行500年的文件robodktypes.cpp。

值()(2/3)

无效的值

(

双

值[16]

)

常量

4 x4矩阵的16个值复制到数组的两倍。

定义行508年的文件robodktypes.cpp。

值()(3/3)

无效的值

(

浮动

值[16]

)

常量

4 x4矩阵的16个值复制到数组的两倍。

定义行513年的文件robodktypes.cpp。

礼乐祭祀()

const双*礼乐祭祀

(

)

常量

得到一个16位双指针数组。

定义行484年的文件robodktypes.cpp。

ValuesF ()

const浮* ValuesF

(

)

常量

16位得到一个指针数组作为浮动的数组。

定义行491年的文件robodktypes.cpp。

VX ()

空白VX

(

tXYZ

xyz

)

常量

得到X向量(N矢量)

定义行203年的文件robodktypes.cpp。

v ()

空白v

(

tXYZ

xyz

)

常量

得到Y矢量(O)

定义行208年的文件robodktypes.cpp。

款()

空白之后

(

tXYZ

xyz

)

常量

得到Z向量(矢量)

定义行213年的文件robodktypes.cpp。

XYZRPW_2_Mat ()(1/2)

垫XYZRPW_2_Mat ( 双 x, 双 y, 双 z, 双 r, 双 p, 双 w )

静态

计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果是一样的:
H = transl (x, y, z) * rotz (w *π/ 180)* roty (p *π/ 180)* rotx (r *π/ 180)

返回

齐次矩阵(4 x4)

定义行459年的文件robodktypes.cpp。

XYZRPW_2_Mat ()(2/2)

垫XYZRPW_2_Mat ( tXYZWPR xyzwpr )

静态

定义行471年的文件robodktypes.cpp。

成员数据文档

_ddata16

双_ddata16 [16]

私人

复制的数据作为一个数组的两倍。

定义行622年的文件robodktypes.h。

_valid

双_valid

私人

旗帜,如果一个矩阵是无效的。

定义行617年的文件robodktypes.h。

---

这个类的文档生成从以下文件:

• robodktypes.h
• robodktypes.cpp