2。RoboDK API (RoboDK包)<一个类=”headerlink" href="#robodk-api-robodk-package" title="¶”>¶一个>
警告
RoboDK API与版本5.4.0重构。
这些变化是向后兼容的,但不是向前兼容的。有效地,robolink。py米odule is now a sub-module of the robodk package (robodk.robolink), and robodk.py is now split into different sub-modules (robodk.robomath, robodk.robodialogs, robodk.robofileio).
您可以访问文档版本5.4.0之前:<一个类=”reference external" href="//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/v0/index.html">//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/v0/index.html一个>
之前5.4.0
我们的大多数示例使用导入方法如下:
从robolink进口*从robodk进口*RDK=Robolink()构成=眼睛()ITEM_TYPE_ROBOT
5.4.0后
您可以使用下列方法:导入
从robodk进口robolink,robomathRDK=robolink。Robolink()构成=robomath。眼睛()robolink。ITEM_TYPE_ROBOT
从robodk.robolink进口Robolink,ITEM_TYPE_ROBOT从robodk.robomath进口眼睛RDK=Robolink()构成=眼睛()ITEM_TYPE_ROBOT
从robodk.robolink进口*从robodk.robomath进口*RDK=Robolink()构成=眼睛()ITEM_TYPE_ROBOT
robodk包分布式Python API的入口点。这是所有子包和模块构成的公共父Python API。
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RoboDK API的概述:
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2.1。robolink.py<一个类=”headerlink" href="#robolink-py" title="¶”>¶一个>
的robolink sub-module RoboDK和Python之间的桥梁。RoboDK项目树中的每个对象可以和它所代表的对象检索项。一个项目可以是一个机器人,一个参考框架,一个工具,一个对象或任何其他项目中可见车站树。
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RoboDK API的概述:
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下面的例子使用了robodk和robolink库移动机器人。
从robodk.robolink进口*与RoboDK #导入robolink库(桥)RDK=Robolink()#与模拟器建立一个链接机器人=RDK。项(“ABB IRB120”)#获取机器人的名字机器人。setJoints([0,0,0,0,0,0])#设置所有机器人轴为零目标=RDK。项(“目标”)#检索目标项目机器人。MoveJ(目标)#移动机器人目标#计算新方法工具的位置沿Z轴100毫米的目标从robodk.robomath进口*#导入机器人工具箱方法=目标。构成()*transl(0,0,- - - - - -One hundred.)机器人。MoveL(方法)#线性移动位置的方法
下面的宏显示了一个基本示例移动机器人沿着六角路径:
<一个类=”reference external" href="robodk:PATH_MACROS-SampleOnlineProgramming.py">/ RoboDK /图书馆/ SampleOfflineProgramming.py一个>。
-
例子是可用的<一个类=”reference internal" href="//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/examples.html">例子节和RoboDK API GitHub库:
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-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_STATION
=1
(。rdk files)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_ROBOT
=2
(。robot files)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_FRAME
=3
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_TOOL
=4
(。来ol files or tools without geometry)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_OBJECT
=5
(。stl, .step .iges…)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_TARGET
=6
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_CURVE
=7
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_PROGRAM
=8
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_INSTRUCTION
=9
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON
=10
(。py文件s)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_MACHINING
=11
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION
=12
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_CALIBPROJECT
=13
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_VALID_ISO9283
=14
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_FOLDER
=17
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_ROBOT_ARM
=18
(机器人手臂亚型ITEM_TYPE_ROBOT)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_CAMERA
=19
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_GENERIC
=20.
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_ROBOT_AXES
=21
(亚型ITEM_TYPE_ROBOT轴)
-
robodk.robolink。
ITEM_TYPE_NOTES
=22
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_INVALID
=1
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_MOVE
=0
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_MOVEC
=1
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_CHANGESPEED
=2
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_CHANGEFRAME
=3
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_CHANGETOOL
=4
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_CHANGEROBOT
=5
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_PAUSE
=6
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_EVENT
=7
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_CODE
=8
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_PRINT
=9
-
robodk.robolink。
INS_TYPE_ROUNDING
=10
-
robodk.robolink。
MOVE_TYPE_INVALID
=1
-
robodk.robolink。
MOVE_TYPE_JOINT
=1
-
robodk.robolink。
MOVE_TYPE_LINEAR
=2
-
robodk.robolink。
MOVE_TYPE_CIRCULAR
=3
-
robodk.robolink。
MOVE_TYPE_LINEARSEARCH
=5
-
robodk.robolink。
PATH_OPENSTATION
=“PATH_OPENSTATION”
-
robodk.robolink。
EULER_RZ_RYp_RXpp
=1
-
robodk.robolink。
EULER_RZ_RY_RX
=5