RoboDK TwinTool
使用RoboDK TwinTool校准，您可以自动校准工具中心点(TCP)。工业机器人具有高度的可重复性，但不准确。因此，通过对机器人和工具的标定，可以提高工业机器人的精度。在没有校准的情况下，机器人的精度高度依赖于机器人的品牌和型号。
RoboDK TwinTool可用于校准和验证工具中心点(TCP)。TwinTool可以精确校准具有球形或锥形几何形状的工具的TCP。
1.球形的工具➔对刀具中心进行校准
2.锥形工具➔工具的尖端是经过校准的
您必须安装RoboDK TwinTool App，并具有兼容的传感器才能执行自动化工具校准。
确保具备以下条件:
1.一个或多个机械臂。
2.一个兼容的百分表(也称为LVDT或线性计)。
3.必须安装RoboDK软件，并提供适当的自动机器人校准许可证。
4.你需要兼容机器人司机你的机器人控制器。
5.安装RoboDK TwinTool App:
一个。雷电竞app下载安卓下载RoboDK TwinTool App(联系RoboDK获取下载链接)
b。双击文件安装应用程序，并在RoboDK中打开。
c。选择工具➔应用程序双击TwinTool查看TwinTool工具栏和菜单。
如果您无法看到TwinTool应用程序，您应该关闭RoboDK，并以管理员权限再次启动RoboDK，以正确安装应用程序。
RoboDK TwinTool支持多种线性测量传感器，包括Keyence, Mitutoyo, Sylvac等。一些通信协议包括USB、以太网/IP和RS232。工业级线性量规传感器的近似价格为1500.00欧元。
线性量规传感器的精度应为0.005 mm或更好，行程为10mm或更多。建议测量频率为每秒50个样本或更多。RoboDK不提供或销售此传感器。我们建议联系您的当地经销商，以提供使用RoboDK TwinTool所需的传感器。
下表显示了Keyence线性量规的样品订单:
●Keyence GT2-P12 -铅笔型压力表
●GT2-UB1 - USB连接单元
●OP-87716 -电缆扩展
●OP-76875 -压力表的建议安装支架
●25mm平面接触点，需要M2.5x0.25螺纹(Keyence不提供)
以下列表显示了三丰线性量规的样品订单:
●Mitutoyo 542-191 - LG 100规格
●Mitutoyo 542-081A - EJ计数器+ AC
●Mitutoyo 21HZA149 - USB接口(也支持RS232)
●25毫米平面接触点，需要M2.5x0.25螺纹(三丰不提供)
要使用TwinTool校准工具(TCP)，您需要在RoboDK中加载机器人，并确保传感器和机器人连接。您可以选择通过添加对象和工具的3D模型来对单元进行建模。这将允许自动避免碰撞。
1.装载机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人。
c。选择开放自动在RoboDK站装载机器人。
d。或者，直接从图书馆下载机器人文雷电竞app下载安卓件(ios版雷竞技官网入口)，然后用RoboDK打开文件(.robot文件)。
2.连接传感器:
一个。将传感器连接到计算机。
b。选择TwinTool➔
衡量。
c。确保传感器正在测量且测量稳定。
3.连接机器人:
一个。选择连接➔连接机器人．
b。输入机器人IP和端口。
c。选择连接．
4.选择得到的位置从机器人连接面板。该步骤将更新机器人在RoboDK中的位置。
您可以选择遵循这些步骤来正确地建模单元格的3D环境。
1.加载你的工具的3D模型并在RoboDK中创建一个工具。更多资料，请浏览创建工具部分．
2.加载任意3D文件来建模单元格。您可以加载3D STEP, IGES, STL文件。更多信息请参见入门部分。
要开始校准程序，只需选择TwinTool➔
TwinTool向导．
启动向导后，将引导您完成
校准，
验证,或
模拟设置。这包括建立与传感器的连接，确保机器人处于有效状态，并检查关键参数。按照屏幕上的步骤操作，如果需要其他详细信息，请参考工具提示。
在校准序列完成后，您将被引导到
分析向导的选项卡。从那里，您可以可视化当前和以前的校准和验证，删除或重新应用校准，等等。
请按校准按钮，您将看到显示校准结果的图表。利用机器人名义运动学计算刀具中心点。
运行校准序列后，可以运行一些验证测试。这些验证测试可以在传感器的同一位置，也可以在不同位置。
选择
验证从巫师那里。校准数据将用于计算TCP(不包括机器人校准)。然后你会被引导到分析向导的选项卡。将显示计算的TCP，并且一些统计信息将为计算的TCP提供估计的错误。
选择验证以显示关于结果的摘要和一些统计信息。这些统计量与传感器检测到的平面误差相对应。
本节描述了您可以修改的其他设置和选项，以更好地自定义校准和测试机器人的精度。
选择TwinTool➔高级设置打开高级设置的完整列表。大多数这些设置都是通过向导．
