机器人驾驶员可以控制一个与计算机相连的真正的机器人。机器人驱动程序使用特定的软件接口来控制和监控特定的机器人控制器，使计算机能够直接控制机械臂。

机器人司机提供了另一种选择raybet雷竞app下载(在这里，程序被模拟、生成，然后传递给机器人并执行)。有了机器人驱动程序，你可以在机器人被模拟的时候移动它(在线编程)。

下面的文章展示了一个使用机器人驱动程序的在线编程项目的例子://www.jasonament.com/blog/online-programming/

在RoboDK中编程的任何机器人模拟都可以使用机器人驱动程序在机器人上执行。然后，机器人在模拟器中的运动与真实机器人同步，并且可以实时调试机器人程序。

注意: 机器人驱动程序默认在“/RoboDK/api/Robot/”文件夹中。机器人驱动程序可以是Python文件(PY格式)或EXE文件。

注意: 机器人驱动程序不是后处理器。后置处理器允许生成由机器人控制器执行的程序(脱机编程)。raybet雷竞app下载更多资料，请浏览后置处理程序部分。

下面列出了RoboDK中支持的一些机器人驱动程序:

·ABB

·Comau

·日本电装

·斗山

·爱普生

·发那科

·川崎

·库卡的方式呈现

·库卡IIWA

·Mecademic

·三菱

·Motoman

·史陶比尔

·Techman /欧姆龙

·通用的机器人

重要的是: 大多数机器人驱动程序使用TCP/IP套接字通信协议。对于某些机器人控制器(从机器人制造商那里)，可能需要购买额外的软件选项，因为默认情况下可能不允许套接字通信。

注意: 并非所有机器人驱动程序都支持所有功能(例如，实时监控或探测)。这在很大程度上取决于机器人控制器和机器人控制器远程支持的功能。

注意: 最终用户可以添加或修改现有的机器人驱动程序，然后在机器人连接菜单中链接新的驱动程序。更多资料，请浏览如何自定义驱动程序部分。

如何使用机器人司机

本节介绍如何使用机器人驱动程序连接到RoboDK的真实机械臂，并进行一些简单的操作。

1.右键点击机器人

2.选择连接到机器人…

3.输入机器人的IP地址

4.选择连接

显示绿色消息准备好了如果连接成功，将显示，如下图所示。

提示: 使用ping按钮测试机器人是否连接到计算机。

重要的是: 一些机器人控制器需要特定的设置或激活机器人控制器上的特定选项。按照你的机器人的说明去做。

机器人司机-图2

提示: 选择获得机器人关节从机器人中检索当前机器人的位置，并在RoboDK中更新虚拟机器人的位置。

提示: 双击“Disconnect”两次，强制停止驱动进程。如果机器人意外停止(例如由于碰撞或轴限制)，驱动器可能会失去反应，在这种情况下，可以双击断开，然后再次连接，重新启动驱动器。

提示: 如果机器人和计算机在同一网络中，机器人程序也可以离线生成并通过FTP传输，如转移项目部分。本例中不使用机器人驱动程序。在机器人连接窗口中选择“更多”选项，提供IP、FTP用户名和FTP密码。然后，在选择选项时可以传输程序向机器人发送程序(Ctrl + F6)。

注意: 使用RoboDK API也可以用来实时移动机器人。更多资料，请浏览使用API驱动程序．

注意: 的进行故障排除如果连接不起作用，则部分提供更多信息。

GUI方式

使用图形用户界面(GUI)创建的机器人程序可以按照以下步骤在机器人上执行。

1.右键单击程序

2.检查在机器人上运行选项

3.双击程序启动它

程序应该在真正的机器人上启动，模拟器将跟随机器人的运动。将显示Connection状态工作……黄色表示机器人忙碌。

注意: 程序图标应该更新如下图所示，以显示程序正在机器人上运行。

机器人司机-图4

使用API

这是有可能控制一个机器人的运动RoboDK API例如，用Python程序或c#应用程序为机器人编程。

当一个Python程序从RoboDK运行时，Run on robot选项将被自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序:

1.右键单击机器人司机-图5 Python程序

2.选择机器人司机-图6 在机器人上运行

程序应在机器人上开始运行，机器人连接状态将相应更新。

提示: 选择宏SampleOfflineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹，用机器人当前位置周围的六角形路径来测试它。

机器人司机-图7

如果程序在RoboDK的GUI之外执行(为了调试目的，或者如果我们使用RoboDK API用于c#为例)，我们可以设置RunMode使用RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT。这将迫使程序在机器人上运行。也可以使用robot.Connect ()．

注意: RoboDK自动将RunType设置为runmode_simulation，默认情况下，RoboDK API是启动的，除非通过GUI生成Python程序或设置为在机器人上运行。

下面的代码展示了一个简单的例子，直接从API建立与机器人的连接:

#启动RoboDK API

RDK＝Robolink（）

机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）

使用默认连接参数连接到机器人

成功＝机器人．连接（）

状态，status_msg＝机器人．ConnectedState（）

如果状态! =ROBOTCOM_READY：

如果连接不成功，请停止

提高异常（"连接失败:"+status_msg）

#设置在机器人上运行机器人命令

RDK．setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）

#注意:如果我们使用

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人．MoveJ([10，20.，30.，40，50，60])

提示: 选择宏SampleOnlineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹获取更完整的示例。的在线编程的更多示例Python API和c# API可以在RoboDK API部分找到。

注意: 也可以从RoboDK API触发使用GUI创建的程序，与使用GUI手动触发程序的方式相同，如以前的部分。下面的例子说明了如何做:

掠夺＝RDK．项（“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）

掠夺．setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置机器人运行选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，仅在模拟器上运行

掠夺．调用（）

而掠夺．忙（）= =1：

暂停（0．1）

打印（“项目完成”）

定制机器人驱动器

机器人驱动程序默认在“/RoboDK/api/Robot/”文件夹中。RoboDK在机器人连接设置中链接到特定的驱动程序:

1.右键点击机器人

2.选择连接到机器人…

3.选择更多选项…

4.中找到或输入驱动程序路径的路径驱动程序路径部分

一个机器人驱动程序是一个独立的控制台应用程序。机器人驱动程序可以使用任何编程平台开发，例如，它们可以是Python模块(PY格式)或在任何开发环境下构建的任何可执行程序。

机器人司机-图9

机器人驱动程序允许通过命令行与机器人通信。同样可以手动执行的命令也被RoboDK用于从PC驱动机器人。每个机器人驱动程序都可以在控制台模式下运行以进行测试。

在C:/RoboDK/bin/robot/中可以找到一个示例Python驱动程序(apimecadeic .py)及其控制Mecademic机器人的源代码。

双击apimecademic.py文件以控制台模式运行模块(必须安装Python)。驱动程序将等待任何新命令。例如，我们可以输入以下命令来连接到一个提供IP和通信端口的机器人:

连接192.168.100.1 10000

如果连接成功，我们应该看到短信:准备好了消息。然后，我们可以输入以下命令来检索当前的机器人关节:

CJNT

我们还可以输入其他命令，如MOVJ, MOVL或SETTOOL来移动机器人或更新TCP:

Movj 10 20 30 40 50 60

机器人司机-图10

部分机器人支持实时监测关节位置。在这种情况下，可以通过发送JNTS_MOVING命令在机器人移动时提供关节位置反馈。当从RoboDK运行驱动程序时，虚拟机器人将实时跟随真实机器人的运动。在发送Ready消息之前，不会处理新命令。

注意: 当驱动程序从RoboDK运行时，任何带有前缀的消息都会被发送短信:将显示在“连接”状态栏中。特定的消息用特定的颜色显示，如就绪(绿色)、工作(黄色)或等待(蓝色)。任何其他消息都将显示为红色。

与控制台的交互和与机器人的连接由一个用于Mecademic驱动程序的Python模块管理。如本节所述，所有机器人与控制台的交互应该是相同的。但是，与每个机器人的交互取决于机器人制造商，在这种情况下我们参考了Meca 500编程手册发送适当的命令。这些命令允许移动和监视Meca 500机器人。

进行故障排除

设置机器人驱动程序可能没有这么简单脱机生成程序(raybet雷竞app下载离线编程)。如果连接不正常，本节提供一些提示，帮助您找到问题的根源。

1.确保机器人IP正确可达:在机器人连接菜单中选择ping按钮(或者通过命令行ping机器人)以确保机器人和计算机处于同一网络中。

2.设置一个静态IP对于计算机，如果机器人和计算机不在同一网络中。

3.如果您使用Windows:确保Windows防火墙已关闭，以防止阻塞任何连接。

4.确保机器人端的通信端口是合适的且可用的。

5.确保根据控制器模型在机器人控制器上遵循适当的指令。

6.双击Robot连接窗口上的“断开”以强制驱动程序停止，然后再次选择“连接”以尝试新的连接。

注意: 您可能需要Windows上的管理员权限来执行其中一些操作。

Ping测试

ping测试将测试机器人在IP网络上的可达性。

在Windows操作系统上执行ping测试的步骤如下:

1.通过选择打开一个新的控制台窗口机器人司机-图11 (windows键+ R)

2.类型cmd然后选择OK

3.输入ping IP，其中IP应该是你的机器人的IP)。例子:
萍192.168.125.2

我们应该看到类似于图像的响应，信号损失为0%

机器人司机-图12

如果没有通信，我们应该验证机器人和PC的IP是否在同一个局域网(LAN)中。可能需要关闭Windows防火墙或添加允许通信的规则。

配置静态IP地址

修改计算机IP地址的操作步骤如下:

1.选择Windows开始➔控制面板➔网络与互联网➔网络连接

2.双击本地连接卡

3.选择Properties。

4.选择Internet协议版本4 (TCP/IPv4)

5.选择属性

6.根据机器人IP和子网掩码输入计算机的IP。

机器人司机-图13