本部分文档概述了使用发那科机器人在RoboDK中编写新程序并将其传输到机器人的典型操作。RoboDK支持自RJ2以来的所有发那科机器人控制器，包括RJ3、R-30iA和R-30iB。本文档基于发那科R-30iA控制器。

注意: 建议请求ASCII上传选项(R507)在发那科机器人控制器上轻松传输离线生成的LS程序文件，而不会出现任何问题部分比较LS和TP程序．

转移机器人程序

我们必须按照以下步骤从USB驱动器加载程序:

1.把u盘插到吊坠上

2.选择菜单➔文件

3.选择公用事业公司➔设置设备➔USB

4.选择DIR

5.从u盘(BALLBARTEST. exe)中选择TP或LS程序文件。比如TP)
这将自动将文件保存到FR控制器内存

6.中选择程序FR内存和选择LOAD(屏幕按钮)

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重要的是:ASCII上传选项需要离线编程。raybet雷竞app下载这允许将LS文件直接加载到控制器。或者，LS程序(ASCII文件)可以从PC使用发那科的WinOLPC工具(MakeTP)编译为TP程序(二进制文件)。

重要提示:用RoboDK创建的程序的线性速度默认由寄存器R[10]定义。如果程序中没有设置速度，则必须手动设置。在这种情况下:
选择:数据 ➔ 类型 ➔ 注册， R[10]=50(速度为50mm /s)

启动机器人程序

按照这些步骤在发那科机器人控制器上启动机器人程序。

1.选择FCN(教吊坠扣)➔中止所有

2.选择选择(教吊坠扣)

3.选择程序(例如BALLBARTEST)

4.按住亡灵开关

5.选择重置．所有的警报都应该消失。

6.选择并按住转变按键的教学

7.选择前轮驱动(吊坠上的按钮)

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检索机器人关节

按照这些步骤在发那科教吊坠检索机器人关节的真正的机器人。

1.选择POSN(teach挂件中的按钮)查看当前机器人的位置

2.选择JNT在屏幕上或选择COORD(teach挂坠中的按钮)选择连接模式。

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检索机器人工具(TCP)

机器人工具作为寄存器存储在发那科控制器(UTOOL)上。这些步骤允许您创建或修改机器人工具(TCP，也称为UTOOL发那科机器人编程)。

1.选择菜单➔设置➔帧

2.使用箭头或触摸屏选择一个工具并选择输入．

3.根据需要修改X,Y,Z,W,P,R值。

注意: 由RoboDK生成的程序可以在机器人控制器上设置您在RoboDK模拟中定义的工具。这种行为取决于你使用什么后处理器，以及你如何在RoboDK中生成程序。

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安装发那科的FTP服务器

发那科的FTP服务器默认在最近的发那科控制器上启用。

您可以在菜单中验证FTP凭据:

1.设置➔主机通信

2.选择FTP

如果您看到一个匿名用户名，您可能不需要凭据就可以通过FTP连接。

提示: 如果您使用FileZilla客户端或其他FTP客户端连接到Fanuc机器人，请确保提供一个/(正斜杠)作为默认的远程地址。或者，您可以提供您想要访问的文件夹的路径(例如:md)。否则，控制器将不会列出可用的文件夹。

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发那科RoboDK驱动程序

机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输给机器人并执行)的替代方案。raybet雷竞app下载使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。有关详情，请参阅机器人司机部分。

可以通过RoboDK与发那科机器人建立连接，在连接的PC上使用RoboDK自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行选项在线编程和调试。可以通过标准以太网连接(TCP/IP)建立连接。

重要的是: 驱动程序将使用和覆盖UTOOL 1而且UFRAME 1寄存器。寄存器50 51 52等等位置寄存器50、51和52也被驱动程序使用。当驱动程序启动时，这些寄存器中的所有值都将被覆盖。建议在运行驱动前进行备份。

注意: 这种操作模式需要发那科软件选项用户套接字消息(R636或R648，视控制器而定)和电脑接口(R641)．的卡雷尔选项也需要运行PC文件(R632)。或者，也可以使用PCDK选项(确保选择FanucPCDK驱动程序)。

按照以下步骤为发那科安装RoboDK驱动程序:

1.雷电竞app下载安卓下载发那科驱动程序文件并将以下机器人程序传输到机器人控制器:

一个。RDK_S3。个人电脑➔这是通过S3(套接字通信端口号3 - S3)管理通信的主程序。确保选择正确的版本(最新的Fanuc机器人控制器需要使用V9文件夹下的版本)。

b。GO_MJ。TP

c。GO_ML。TP

d。GO_MC。TP

e。GO_PROG。TP

按照机器人教学挂件上的以下步骤准备发那科机器人和RoboDK之间的通信:

1.选择菜单-(下)系统类型变量．

一个。选择HOSTS_CFG美元(按住shift键同时选择向下键可以帮助你更快地向下滚动)

b。选择3号

c。集SERVER_PORT美元到2000年
（美元HOSTS_CFG SERVER_PORT美元[3]= 2000)

2.选择Menu-Setup

3.选择【类型】主机通讯

4.选择[显示]服务器

5.选择“S3”进入．

一个。集协议名称来SM

b。在端口名称，当有多个端口时:“端口”设置为P3(或对应端口)。

c。设置不活动超时来9999

d。“启动状态”设置为(选择)开始

e。设置“当前状态”为开始：
为此，选择[行动]——把,然后[行动]实体法

6.启动程序RDK_S3:

一个。选择选择纽扣从教学吊坠。

b。向下滚动到RDK_S3程序

c。选择Enter(来自teach挂坠的按钮)

d。选择Shift-Reset和Shift-Forward启动程序
您应该在teach挂坠上看到RUNNING消息。如果程序运行失败，很可能你没有机器人选项(电脑接口或用户套接字消息)或你没有使用正确的电脑程式版本。

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注意:如果你在第72行看到一个错误消息，如“Undefined built-in”，这意味着你的机器人控制器没有User Socket Msg选项。

7.在RoboDK中，提供机器人的IP，选择Connect连接机器人。

注意: 如果通信失败或机器人进入错误模式，应重新启动程序RDK_S3并从RoboDK重新连接。

注意: RoboDK和Fanuc默认使用2000端口。第1.c节中的端口可以不同，但需要在RoboDK中指定相同的端口(机器人连接菜单中的“机器人端口”部分)。

重要的是: 如果程序没有显示为正在运行，则意味着缺少一个控制器选项。在这种情况下，您必须联系发那科来激活用户套接字消息传递选项。

注意: 为了使机器人通信正常工作，必须选择并运行RDK_S3程序。如果S3寄存器不能用于机器人驱动程序，则可以加载另一个使用另一个S寄存器的PC文件(例如RDK_S4)。

程序编译(LS vs. TP)

本节介绍发那科LS和TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK自动编译发那科机器人的程序。

在发那科机器人(TP，也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。由离线编程软件(如RoboDK)生成的发那科机器人程序是LS格式(ASCII，raybet雷竞app下载文本可读，未编译)。LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:

1.有ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查该选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个LS文件，它应该自动转换为TP文件。例如，将文件放在FR磁盘上并选择负载挂在吊坠上。

2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要«robot.ini»文件。方法生成此文件setrobot.exe如果安装了Roboguide并且在计算机上保存了一个工作站，则使用WinOLPC的实用程序("工作单元”)。

如果在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具，则在LS程序生成后，RoboDK会自动TP程序。

确保使用setrobot可执行文件选择了一个机器人。如果没有生成TP文件，并且安装了Roboguide WinOLPC，则可能需要执行以下步骤:

1.打开windows资源管理器，导航到WinOLPC安装文件夹:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元(一个机器人指南WorkCell是必需的)

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