安川Motoman机器人
RoboDK支持所有安川Motoman机器人控制器，自XRC控制器。您可以直接从RoboDK创建JBI程序文件，并使用安川Motoman机器人的驱动程序从RoboDK移动真正的机器人。
默认情况下，当你从RoboDK生成一个JBI程序时，你可能会看到以脉冲形式输出的目标。一些操作，例如从程序中更改工具(SETTOOL)或编辑笛卡尔目标(相对作业)需要特定的软件选项。如果您想使用笛卡尔坐标生成程序，可以将默认驱动程序更改为Motoman笛卡儿．
有关后置处理器以及如何自定义它们的更多信息，请参见后处理部分．
机器人驱动程序提供了离线编程的替代方案。raybet雷竞app下载使用Yaskawa/Motoman驱动程序，您可以在模拟程序(在线编程)时直接从RoboDK移动机器人。有关详情，请参阅机器人司机部分。
自RoboDK 4.2版本以来，您可以使用RoboDK的机器人驱动程序连接到机器人控制器，使用高速以太网服务器(HSE)协议和驱动程序调用MotomanHSE．这个驱动程序不需要你有MotoCom软件选项。这种通信协议(也称为“远程”)在最近的安川机器人控制器中默认可用。该协议允许您以70 Hz的刷新率从计算机移动和监视机器人。
选择连接-连接到机器人，输入机器人IP，选择“Connect”(可以忽略端口)。请确保您使用的是支持HSE协议(MotomanHSE)的最新驱动程序路径。
要在机器人上启用这种操作模式，您只需将teach吊坠设置为远程模式。
这允许使用RoboDK的在机器人上运行选项在线编程和调试。连接可以通过标准的以太网连接(TCP/IP - UDP)建立。
配置应该自动完成，不需要在机器人控制器端设置任何特定的内容。
以下控制器与高速以太网服务器驱动程序一起工作:
·DX100
·DX200
·FS100
·NX100
·YR1000
RoboDK和任何Motoman机器人之间的连接也可以建立，使用RoboDK和Motoman的MotoCom软件选项，机器人自动从连接的PC移动apimotoman司机。
安川Motoman机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲的比例，以将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供脉冲度比，RoboDK会自动生成具有正确脉冲信息的程序。
你可以加载ALL。PRM文件从您的安川Motoman控制器在RoboDK自动提取脉冲/度比。所有。当您执行完全控制器备份时，PRM文件应该可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的过程:
1.在RoboDK中打开你的机器人。
2.拖放ALL。在RoboDK中打开PRM文件。
3.接受更改后，您将看到机器人的脉冲/度信息更新。如果您没有选择正确的机器人，您可能会看到一条警告消息。
4.脉冲/度信息保存在您的RDK项目文件中。你也可以通过右键点击并选择来保存机器人另存为…并在其他项目中通过右键单击机器人并选择来替换这个机器人更换机器人．
按照以下步骤来验证这些信息是否适用于你的机器人(或更新它):
1.在RoboDK中双击你的安川Motoman机器人
2.选择参数
3.选择解锁高级选项
4.检查或更新每个关节的脉冲/度值
一旦这些信息更新，您就可以使用正确的脉冲/度信息生成程序。
