通用的机器人

通用机器人(UR)可以用RoboDK使用两种不同的方法编程:URP文件和脚本文件。

1.图形用户界面(URP文件):URP程序是使用机器人的触摸屏创建的。URP程序可以有一个或多个SCRIPT文件作为子程序。URP程序在执行前在机器人控制器的幕后转换为SCRIPT程序。

2.脚本文件:脚本程序使用UR Script编程语言。和其他编程语言一样,UR Script也有变量、类型、控制语句流、函数等。此外,UR Script有几个内置的变量和函数来控制机器人的I/O和运动。

使用RoboDK,您可以生成脚本和URP文件,可以由UR机器人执行。此外,有可能在机器人上执行程序如果机器人已连接到计算机,则从RoboDK。

RoboDK也可以导入脚本文件到模拟器。这允许您模拟SCRIPT程序,修改它们并重新导出它们。

UR机器人的图形用户界面叫做PolyScope(如下图所示)。

机器人通用机器人-图片1

检索UR机器人IP

机器人的IP需要直接在RoboDK模拟器上执行程序。也可以通过FTP传输程序文件。

机器人的IP可以从关于菜单在UR的教学挂件主屏幕。

机器人通用机器人-图2

机器人必须通过以太网连接到计算机(直接连接或通过网络)。Ping测试允许测试网络链路是否已正确建立。

从RoboDK运行程序

机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序,然后传输给机器人并执行)的替代方案。raybet雷竞app下载你可以直接在机器人上运行RoboDK的模拟(在线编程)。有关详情,请参阅机器人司机部分。

按照以下步骤从RoboDK连接到机器人:

1.右键点击RoboDK中的机器人

2.选择:机器人通用机器人-图3连接到机器人…

3.输入机器人的IP地址

4.选择连接

应该会显示一条绿色消息准备好了连接成功。

机器人可以通过选择进行移动获得机器人关节移动关节而且线性移动,从连接菜单。

机器人万能机器人-图4

从PC到机器人运行程序有两种不同的方法:

1.在机器人上运行在RoboDK(在线编程)中逐步反馈:
该方法将机器人作为服务器,每条指令在模拟器中执行时,都被一步一步地发送给机器人。此方法用于调试目的。

一个。右键单击该程序(本例中为Print3D)

b。选择在机器人上运行

c。双击程序以启动它(或右键单击并选择Run)

一旦选中这个选项,每次双击程序(或右键单击,然后选择),它就会连接到真正的机器人运行

这些操作也可以从RoboDK API它还允许将机器人编程与其他应用程序集成。该API可用于Python、c#和其他编程语言。

通用机器人-图5

2.向机器人发送程序生成完整的程序,传递给机器人,并在真正的机器人上启动程序(机器人离线编程):raybet雷竞app下载

一个。右键单击该程序(本例中为Print3D)

b。选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)

机器人通用机器人-图6

如何在URe上启用远程控制

您应该启用远程控制如果你有一个URe机器人(UR3e, UR5e或UR10e),在UR机器人控制器上的选项。

按照以下步骤启用URe的远程控制:

1.选择设置菜单从右上角的按钮

2.选择系统远程控制

3.选择启用

4.更改操作模式为远程控制

机器人万能机器人-图7机器人万能机器人-图8

机器人万能机器人-图9

你的监控

库中有一个宏,可以让你监视UR机器人的状态,并在RoboDK中更新真实机器人的位置。

1.选择文件开放

2.加载宏UR_ActivateMonitoring.py来自:C: / RoboDK /图书馆/宏/。我们将在站点中添加一个新的Python对象。

3.确保在机器人连接参数中正确提供了机器人的IP。

4.双击宏开始监控。

模拟器将更新机器人的位置,并在真正的机器人移动时创建目标。除此之外,它还可以监控机器人的速度、加速度和电机电流。

在UR控制器上运行一个程序

一旦你的RoboDK模拟准备好了,你就可以生成一个SCRIPT和/或URP程序。这两个文件可以由机器人控制器执行。按照以下步骤从你的机器人模拟中生成一个SCRIPT和URP程序:

1.右键单击一个程序(本例中为Print3D)

2.选择生成机器人程序F6

程序将显示在文本编辑器中(此行为可以在菜单中更改:工具选项程序).

机器人万能机器人-图10

脚本和URP文件的传输可以通过SFTP传输或u盘进行。

如何加载URP程序

以下步骤总结了在Universal Robots机器人上加载URP文件的过程。

1.右键单击程序并选择选择后处理器

2.选择万能机器人URP
前两个步骤是可选的,因为默认post也会生成一个URP文件,但是,它将允许您生成一个用户可读的URP程序,而不是一个执行脚本文件的URP程序。

3.右键单击程序并选择生成机器人程序(F6)

4.将生成的URP文件保存到u盘。

5.将u盘连接到机器人教学挂件(UR’s Polyscope)

6.关于机器人教学挂件:选择运行选项卡

7.选择加载程序加载RoboDK生成的程序

8.选择Program选项卡并选择按钮启动。

9.选择Play按钮来启动程序。

机器人万能机器人-图11万能机器人-图12

万能机器人-图13机器人万能机器人-图14

如何加载脚本文件

下面的步骤和图像总结了在机器人上执行SCRIPT程序的过程。运行URP程序文件不需要以下步骤:

1.选择程序的机器人在教学挂件的主屏幕上

2.选择空项目

3.选择结构选项卡

4.选择先进的选项卡

5.选择脚本代码

6.选择文件(如图所示)

7.选择RoboDK生成的脚本文件

8.选择播放图标来运行程序

9.选择文件保存以保存更改

10.最后,程序可以执行

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机器人万能机器人-图17机器人万能机器人-图18

传输程序(FTP)

RoboDK生成的SCRIPT程序(例如按F6)可以通过u盘传输到机器人,如果机器人和计算机连接,也可以通过FTP传输。

建议安装FileZilla客户在默认路径下或直接在RoboDK安装文件夹内,以便RoboDK自动检测:

C:\RoboDK\FileZilla FTP客户端\

使用实例使用FTP传输文件。

1.右键点击机器人

2.选择连接到机器人…

3.选择探索.FileZilla Client将打开(FTP传输软件)。

4.选择文件网站管理员……

5.选择万能机器人样本,在预定义的网站

6.选择重复的.将创建Universal Robot设置的副本。

7.输入机器人的IP地址(本例中为192.168.1.66)。

8.选择连接

9.将之前生成的SCRIPT文件传输给机器人。

SCRIPT程序通常存储在机器人控制器的/ programs /文件夹中。

万能机器人-图19

更新机器人运动学

本节中的步骤是可选的,只有在离线编程中需要准确性的某些情况下才需要执行。raybet雷竞app下载本节解释如何在RoboDK中输入您的UR机器人的唯一运动学值,以准确模拟机器人。

UR控制器运动学对每个机器人都是唯一的。运动学是以DH表的形式定义机器人的尺寸(Denavit Hartenberg)。RoboDK模拟器默认使用标称UR运动学,因此,您可能会看到模拟器运动学和控制器运动学之间有2毫米到10毫米的差异。

为了使仿真与真正的机器人完全匹配,您可以通过简单地打开用teach吊坠创建的URP文件来导入UR机器人特定的运动学。

您也可以按照以下步骤手动加载URP文件:

1.检索使用真实机器人生成的URP文件(不使用RoboDK或UR模拟器)

2.在RoboDK中打开你的机器人。你会在RoboDK库中找到你的机器人。您也可以在现有的RoboDK站点中使用UR机器人。

3.选择工具涉及脚本

4.选择UR_LoadControllerKinematics

5.选择从机器人控制器中提取的URP文件。

您应该看到如下图所示的消息。如果您没有加载有效的URP文件或您没有选择正确的UR机器人,您可能会看到警告消息。

机器人万能机器人-图20

当这个过程完成后,您可以右键单击一个机器人并选择另存为。robot.这些参数与robot文件一起保存,您可以使用robot文件,而不是为每个新项目重复此过程。

RoboDK从URP文件中提取特定于您的机器人的信息,并将其考虑到机器人文件中的模拟和离线编程。raybet雷竞app下载您可以更改此设置,并在机器人参数菜单中恢复到默认运动学,如下图所示。

机器人万能机器人-图21

你会注意到teach pendant中显示的Pose信息与RoboDK中显示的运动学相匹配(确保你删除了RoboDK和UR机器人上的工具框架和参考系,以便进行比较)。

UR从一个机器人到另一个机器人的运动学变化,因为每个机器人都是由UR在工厂校准的。其他机器人供应商,如库卡,ABB, Motoman或发那科不校准他们的机器人,除非你购买所谓的绝对精度选择。绝对精度选项可考虑多达40个校准参数或更多。

这个程序不一样RoboDK的机器人校准.机器人标定有助于提高真实机器人的精度。

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