[petsven]

我正在模拟模式下运行代码。我想在不阻塞的情况下移动机械臂，这样我就可以在机械臂移动时获得TCP的位置。我正在使用moveJ命令移动机械臂。为了检查MoveJ命令是否仍然阻塞，我添加了打印时间命令。这是我的代码:

代码:

运动中的运动:
print("Start: " +str(time.time()))
机器人。MoveJ(运动,阻止= False)
print("Stop: " +str(time.time()))

我可以看出代码仍然阻塞，因为在开始和停止打印语句之间有1.3秒的延迟。为什么代码仍然阻塞?它总是在模拟模式下阻塞吗?我需要使用像“asyncio”这样的库来使它不阻塞吗?

[petsven]

我可以通过使用async.io让它工作:

代码:

Async def non_blocking(循环，执行器):
等待asyncio.wait (
fs = {
getPosition loop.run_in_executor(执行器),
moveRobot loop.run_in_executor(执行器),
}，
return_when = asyncio。ALL_COMPLETED
）

[Maarten]

我也遇到了同样的问题:

我在一个站点中有两个机器人(R1和R2)，我想从API向它们中的任何一个发射非阻塞移动命令。最简单的形式:

代码:

R1. movej (R1_T1,False) #1关节移动第一个机器人R1到目标R1_T1
R1. movej (R1_T2,False) #2关节移动第一个机器人R1到目标R1_T2

R2. movej (R2_T1,False) #3关节移动第二个机器人R2到目标R2_T1
R2. movej (R2_T2,False) #4关节移动第二个机器人R2到目标R2_T2

尽管选项blocking=False，两个连续的移动命令#1和#2到R1有效地引入了阻塞行为，因为命令#2直到命令#1完成才会执行。因此，对R2执行命令#3和#4也会被阻塞，直到命令#1完成。

我想要的行为是R1连续执行它的命令#1和#2，而不阻止R2开始连续执行命令#3和#4，与彼此的繁忙状态无关。

如何实现异步的任何建议。在这种情况下，还是其他方式?

最好的问候,

Maarten

[艾伯特]

同一个机器人的每一个移动都不会执行，除非前一个移动完成。

为了完成你计划完成的事情，最好是为每个机器人插入动作:

代码:

#1移动第一个机器人R1到目标R1_T1
#2移动第二个机器人R2到目标R2_T1

#3移动第一个机器人R1到目标R1_T2
#4移动第二个机器人R2到目标R2_T2

你也可以通过触发R1.Stop()来停止机器人的运动。你可能需要从一个单独的线程触发这个，如果你不想让你的脚本停止，你就必须在try/catch中包装你的Movement。

[Maarten]

嗨，艾伯特，变换命令并不能解决问题。按你提议的顺序:

• 到R1的命令#3将不会执行，直到R1完成命令#1，这是预期的。
  
• 对R2的命令#4直到R2完成命令#2才会执行，这是预期的。
  
• 直到R1完成1号命令，R2才会执行4号命令。剩下的问题是什么．
  

我希望能够向R1和R2提供命令，并让它们连续执行命令，而不管另一个机器人的状态如何。

此外，我还需要一个通用的解决方案，它适用于任何数量的命令和任何时间长度的移动命令。当一个新命令排队时，对单个机器人的连续命令的顺序是固有的，但对两个机器人的连续命令的组合顺序将事先未知。但由于两个机器人都应该独立操作，组合顺序应该是无关紧要的:每个机器人只是独立地执行自己的连续命令列表。

[艾伯特]

我知道，在我们讨论的例子中，除非1和2完成，否则最后一个移动命令不会执行。这是一个很好的观点。要解决这个问题，你应该在一个单独的线程上运行同一机器人的每组机器人运动。一个单独的脚本也可以工作(它最终是一个单独的线程)。

“将3个机器人与屏幕同步”的示例moveobot脚本正是这样做的(它在单独的线程上移动每个机器人)。

[Maarten]

谢谢你的帮助，艾伯特，但我发现“用屏幕同步机器人”的例子对于我试图实现的简单事情来说非常复杂。

我附加了一个带有两个机器人的拆卸站，每个机器人有三个联合目标，以及一个python脚本，从中我打算让机器人沿着它们的目标执行一系列运动，同时运行(不需要同步)。我可能没有正确地使用线程。你能不能看一下剧本，让它按你想的那样运作?

[Maarten]

嗨，艾伯特，你能在我上周上传的站点中发现问题吗?运行程序时的行为是非常出乎意料的:有时机器人确实以线程的形式开始它们的移动序列，有时则不是。