[mFarzanehkaloorazi]

你好,

是否有可能通过c++ API改变机器人的配置(前/上/正)?
我知道我可以用

tConfig配置;

关节机器人- > JointsConfig(机器人- >(),配置);

但是我想改变配置，例如只有肘部向下，但仍然确信机器人EE具有与以前相同的笛卡尔姿态!

[艾伯特]

你应该这样做:

代码:

//计算所有可用的解:
tjoint = ROBOT-> joint ();
QList< tjoint > joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(joint));

//遍历所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
//选择你喜欢的机器人关节
tConfig jnts_config;
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
}

//设置你的首选/最佳机器人关节:
机器人——> setJoints (new_joints);

[mFarzanehkaloorazi]

你应该这样做:

代码:

//计算所有可用的解:
tjoint = ROBOT-> joint ();
QList< tjoint > joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(joint));

//遍历所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
//选择你喜欢的机器人关节
tConfig jnts_config;
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
}

//设置你的首选/最佳机器人关节:
机器人——> setJoints (new_joints);

嗨,阿尔伯特,

我完全照你说的做了。现在我遇到了一个意想不到的问题。我调试过了，看起来SolveIK_All有时失败。


因此，当我运行这段代码时，有时(奇怪的是)我得到这些消息之一:
沟通问题与的RoboDKAPI
有时
RoboDKAPI错误:”“

我在另外两台机器上试用了它。在一个更强大的)这并没有发生。在另一个(不那么强大))它发生了，也许甚至更频繁。这就是为什么我认为这可能是一个超时的问题?我不确定。

此外，我在一个循环中解决了136次IK。有时，它显示其中一个消息一次，然后继续工作，因为没有发生任何事情，但随后在5+调用SolveIK_All后，它崩溃了这些消息。

下面是代码片段:

代码:

tjointnew关节=机器人->关节();
cout << " Solve-all-started ";
QList< tjoint > joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(newjoint));
Cout << "done ";
tConfig jnts_config;
//遍历所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
cout << "Choose-config ";
//选择你喜欢的机器人关节
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
如果(jnts_config[0]==0 && jnts_config[1]==0){
//设置你的首选/最佳机器人关节:
* joinresult = joints_list[i];
打破;
}
}
cout << " set -joint ";
机器人——> setJoints (currentJoints);

返回true;

并总结了多次尝试后的结果:


可以看到，在第9个目标之后，它无法通信，因此不需要任何配置，然后它拖动问题转到目标10和11，最后崩溃。


在这里,

错误在目标107之后出现一次，之后一切正常，最后代码继续运行。


在这里,

错误出现在11和17之后，一直到45都没有问题，它崩溃了!


可以看出，问题发生在“start - solve -all”之后，“done”之前。

你知道为什么会这样吗?

[艾伯特]

这可能是一个bug。如果你能提供一个Qt项目来显示这个问题和RDK文件，那就太好了。