[j_cso]

我在文档里找不到任何示例代码。

[艾伯特]

RoboDK默认执行程序模拟。但是，您可以通过在程序顶部触发setRunMode调用来更改“RunMode”。

例子:

代码:

RDK.setRunMode (RUNMODE_QUICKVALIDATE)

下面的例子展示了如何更改RunMode:
//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/exam...amming-gui

当您在此模式下运行时，它将允许您快速验证程序是否可行。这种行为类似于右键单击一个程序并选择“检查路径”。奇点和目标到达误差错误应该通过API显示/提出。

[j_cso]

该示例使用ProgramStart() / MoveJ() / Finish()动态创建程序(这很有用，因为我也对ProgramStart()感到困惑)。但在我的情况下，我在树中有一个程序，我不认为我可以用这种方法运行?我通常使用RunProgram()，但使用RUNMODE_SIMULATE，我得到了一个关于“在指令MoveJ(目标1)的目标不可达”的模态对话框，这阻塞了我的代码，直到我单击。如果我使用QUICKVALIDATE，它不会给我任何提示有问题。

是否RUNMODE_QUICKVALIDATE仅用于ProgramStart() / Finish()而不是RunProgram/MakeProgram?

复制步骤:
新建站，加载UR10e模型，创建程序，创建MoveJ，然后:

>>> t = rdk。项目(目标1)
> > > t.Valid ()
真正的
>>> t.setPoseAbs(robomath.transl(5000,0,0)) #将目标移到机器人够不到的地方
类型6的RoboDK项目(93857965933680)
> > > rdk.RunProgram(“Prog1”)
0
这里我在GUI中获得了一个关于不可达目标的模态对话框
> > > rdk.setRunMode (robolink.RUNMODE_QUICKVALIDATE)
> > > rdk.RunProgram(“Prog1”)
0
在这里，我没有得到任何错误的迹象

此外，如果我不尽快解散对话框，API下降:

回溯(最近一次调用):
文件“”，第1行，在<模块>
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"， RunProgram中的第2226行
Prog_status = self。RunCode (fcn_param,真的)
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"， RunCode中的第2254行
Prog_status = self._rec_int()
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"，第918行，在_rec_int中
buffer = self.COM.recv(4)
套接字。Timeout:超时

嗯，看起来可能调用Update()和检查valid_ratio做什么我想要的?但是模态对话框仍然看起来像一个bug，并且搞砸了我的一个长批处理作业。

[艾伯特]

我无法复制这个问题。您可以共享一个RDK项目文件和示例代码吗?

另一方面，运行模式更适用于脚本直接驱动机器人的情况。例如，使用移动命令移动机器人。当您使用RunProgram触发程序模拟时就不是这样了。如果你的目标是检查你的程序是否有效，你应该使用Update。使用API时不应该有对话框。我无法重现这个问题，但如果你能分享一个例子，我们可以解决它。

[j_cso]

下面的代码从头生成一个站并重现问题。

[j_cso]

接下来，你看到了吗?

[艾伯特]

我们刚刚发布了Windows的新更新，允许您执行以下操作:

代码:

RDK.Command(“弹出窗口”、“0”)

所以你可以这样做，以避免任何阻塞弹窗:

代码:

RDK.Command(“弹出窗口”、“0”)
RDK.RunProgram(“p”)

这适用于所有弹出窗口，包括您通过API通过相同的连接或其他Robolink连接引起的弹出窗口。

我们应该会在年底前发布Mac和Linux版本。

[j_cso]

好,谢谢!

[艾伯特]

供您参考，Mac和Linux版本的RoboDK现在已经更新了此修复。