[柯柏走]

你好,

我有RoboDK v4.1.0
我可以看到RoboDK v5.1.2可用

…但仍…我可能犯了菜鸟犯的错误。
比如它应该在T1模式下工作吗?我真的要选择RoboDKsync35这个程序吗?SRC，就这样吗?

连接到机器人工作正常，获得坐标到PC工作正常…移动机器人不起作用。更新软件会有什么不同呢?

[杰里米]

机器人上的程序需要运行。

因此，如果您处于手动模式，则需要按下死亡开关。

杰里米

[柯柏走]

所以我更新到5.1.2，我得到完全相同的行为。
读取位置很好。
移动机器人会导致绿色的“READY”变成黄色的“WORKING”。

…所以…我试着同时按住死人开关和库卡人机界面上的绿色三角形“PLAY”按钮…这样程序解释器就会周而复始…
当我用RoboDK软件命令机器人时，它开始移动了。

它在AUTO模式下不移动…应该吗?

我现在有点开心了……：）

[杰里米]

嗨柯柏走,

我能理解，每次我设法让一个新的机器人移动时，我都有同样的感觉。
我希望这种感觉永远不会消失!

接下来我想试试AUTO。
但首先要注意速度。慢慢开始并没有什么错。
有备无患

杰里米

[柯柏走]

在自动模式下，你建议如何限制速度?
现在我只是和“机器人飞行员”一起移动

我是否在*中限制速度。SRC文件还是我也可以通过RoboDK软件来做?

我可以在*中看到一些速度和加速度相关的线。SRC程序。
或者美元。CP = 3
ACC美元。CP = 10

还有一些与参数COM_VALUE2的关系，对于所有六个轴都有一个for循环。
$VEL_AXIS[j_id] = 100

COM_VALUE4与$ACC_AXIS[j_id] = 100相关

这些循环基本上是说，除非另有规定，否则将这些值保持在100%。这表明一定有一种方法可以通过沟通来调整它。

[杰里米]

嗨柯柏走,

我从来没有给库卡机器人发送过SetSpeed，但你可以自己试试。
当您在RoboDK中创建程序时，您可以添加一个设置速度指令并调整速度。

杰里米

[柯柏走]

好吧……所以SetSpeed指令会影响速度。但只有当我试图在实体机器人上运行RoboDK程序时，它才会发送给机器人……当程序里面有SetSpeed指令时。

如果我只是想限制机器人飞行员慢跑时的速度和加速度，我必须更改*SRC文件:
$VEL_AXIS[j_id] = 100
$ACC_AXIS[j_id] = 100

…更合理的数字。在我的测试中，10%的速度和25%的加速度似乎是平稳的。
当我在KUKA上使用AUTO模式时，我在RoboDK上选择了一个目标，这真是一个可怕的时刻……(动画机器人移动到目标)然后决定……相反，我要用RobotPilot命令它在Z方向上移动+5mm。
但是物理机器人移动到之前选择的目标位置……100%的速度和100%的加速度…靶子离桌子表面只有几毫米。

…是的……我要放慢速度。
当我点击“移动关节”按钮时，我期待机器人移动到该位置。所以我选择一个目标，然后说"移动关节"机器人就会移动。当我在Z轴上点击+5mm时，我没想到机器人会移动到选定的目标。

[杰里米]

嗨柯柏走,

哦，差点撞车!
还好没发生。

我个人从未使用过机器人飞行员，所以我不能评论这个。
但是为了测试目的而降低速度总是一个不错的选择。

杰里米