[rshanor]

你好,

我使用PythonAPI来控制机器人使用在线编程使用kukbridge驱动程序。

我正在尝试实现一个功能，当用户打开连接到数字输入的门时，暂停机器人。

进程1像往常一样命令机器人。

进程2正在读取DI1并调用机器人。根据需要暂停或设置其他参数。

我有两个问题，不确定它们是否相关。

首先，在一个look中读取数字输入似乎会在某种程度上扰乱机器人驱动程序。如果我在进程2中运行下面的代码，我会得到一堆我在任何其他情况下都没有看到的targe叛逆错误。

代码:

而真正的:
print(机器人。setParam("Driver"， "GET $IN[1]"))
time . sleep (0.2)

其次，其他DI API调用，如waitDI或getDI似乎都不适合我。您可以想象一个更好的实现，上面的循环只是等待一个信号。

看起来有些人遇到了与这个API相关的问题://www.jasonament.com/forum/Thread-getDI-io...UKA-driver

[德米特里•]

嗨,瑞克,
让我们开始找出问题所在。
首先，我们需要运行kukabridge交互模式驱动程序:

代码:

user@ubuntu:~$ cd ~/RoboDK/bin
user@ubuntu:~/RoboDK/bin$ export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib"
user@ubuntu: ~ / RoboDK。美元/ bin / kukabridge

现在kukabridge应该准备好执行命令。让我们用选项命令:

代码:

选项
短信:工作…
reconnectLimit = -1
connectTimeout = 0
dataTimeout = 0
keepAliveInterval = 0
短信:准备好了

使用命令连接到机器人CONNECT [port] [number_of_robot_axes]：

代码:

6 .连接192.168.0.108 7000
短信:连接
连接
短信:工作…
短信:准备好了

现在我们可以使用命令查询变量的值得到< variable_name >并使用命令设置新值SET . SET ：

代码:

得到AXIS_ACT美元
短信:工作…
Re:{e6axis: a1 0.0, a2 0.0, a3 0.0, a4 0.0, a5 0.0, a6 0.0, e1 0.0, e2 0.0, e3 0.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}
短信:准备好了

设置“$ ov_pro 25”
短信:工作…
再保险:好的
短信:准备好了

得到OV_PRO美元
短信:工作…
再保险:25
短信:准备好了

现在让我们检查一下数字输入状态查询命令的操作，GETDI < input_number >：

代码:

GETDI 1
短信:工作…
再保险:假
短信:准备好了

GETDI 1是否等同于命令在美元[1]

接下来，我们需要确保您使用的是最新版本的KRL程序(RoboDKsync543.src)。
你可以在存档中找到它://www.jasonament.com/doc/drivers/Connect-K...RoboDK.zip
此外，kukabridge可以自动将程序上传到您的控制系统。
在这种情况下，您需要删除RoboDKsync ? ? .src文件从控制系统预先使kukabridge一定会写出正确的版本。使用命令配置(力)小心力选项，会导致config.dat美元自动修改的文件):

代码:

配置
短信:工作…
请求机器人程序状态
当前机器人程序状态为#P_FREE
读取当前配置($config.dat)
读取完成，正在更新配置
配置不需要更新
检查程序文件是否存在(RoboDKsync543.src)
程序文件不存在
编写机器人系统程序文件
已完成配置
短信:准备好了

现在检查命令WAITDI . WAITDI ．
例如，如果我们期望真正的在输入1时，该命令将被写成:Waitdi 1 1，如果我们期待假时，它将被写成:Waitdi 10 0：

代码:

Waitdi 10 0
短信:工作…
短信:准备好了

请执行以上步骤，并告诉我们你的结果。

最好的问候,
德米特里。

[rshanor]

谢谢德米特里，当我有机会的时候我会尝试一下，可能是下周。