[hugo.costelha]

你好,

考虑到我们在MoveL_Test中遇到的问题(参见这篇文章)，我们在try/except块中使用MoveL来确定两个关节配置之间是否可能进行线性运动。然而，根据关节目标的不同，MoveL可能会将机器人移动到与我们指定的关节值不同的关节值，即使它表示相同的目标姿态。在我看来，这是个漏洞，因为我们通过的是一个联合列表，而不是一个姿势。在最坏的情况下，我希望MoveL (python)方法有一些参数来确定(或阻止)目标的自动更改。

总之，我想提出两个问题:

1. 我们如何确保移动到给定的联合列表目标?
   
2. 如果一个MoveL到指定的联合列表目标是可能的，我们是否保证它将使用给定的配置到该目标?也就是说，我们能否确定，当RoboDK将机器人移动到与我们给出的目标不同的目标(相同的姿态，但不同的关节值)时，是否意味着不可能对指定的关节列表目标进行线性运动?
   

提前感谢你的帮助。

最好的问候,
雨果Costelha

[艾伯特]

我刚看到你的另一个职位。这不是一个bug。MoveL测试函数需要一个姿态作为目标目标，而不是关节。

当你做线性运动时，你不能越过一个奇点或改变转弯标志，因此，RoboDK将检查是否可以对你的姿势进行运动，而不是一个关节目标。你可以检查关节是否符合你的期望。如果没有，之后就需要进行联合运动。

[hugo.costelha]

你好Albert，谢谢你的回复。请检查我下面的问题。

我刚看到你的另一个职位。这不是一个bug。MoveL测试函数需要一个姿态作为目标目标，而不是关节。

当你做线性运动时，你不能越过一个奇点或改变转弯标志，因此，RoboDK将检查是否可以对你的姿势进行运动，而不是一个关节目标。你可以检查关节是否符合你的期望。如果没有，之后就需要进行联合运动。

虽然MoveL_Test只接受一个姿态作为目标目标，但MoveL同时接受一个姿态和一个关节列表值(至少根据文档，我们一直这样使用它)。这就是我所建议的，在最坏的情况下，当MoveL与联合列表目标一起使用时，应该有一个参数来强制遵从，或者有一个返回值，说明给定的联合列表目标无法到达，而是给出了一个新的目标。

尽管如此,我的主要问题是，是我上面的第二篇文章，关于MoveL Python指令，即:“[…]我们能否确定，当RoboDK将机器人移动到与我们给出的目标不同的目标(相同的姿态，但不同的关节值)时，这是否意味着不可能对指定的关节列表目标进行线性运动?”

谢谢并致以最良好的问候。
雨果Costelha

[艾伯特]

这是不可能改变配置或关节转弯与线性运动。这意味着你会穿过一个奇点。

在进行线性移动时，计划要移动到的关节值列表的最佳方法是在每次调用后运行一系列MoveL_Test并收集关节值。