[geogeo]

你好,

我正在使用KUKA Kr6，我试图沿着TCP的z轴移动机器人。
为了做到这一点，我根据我在roboDKapi文档中看到的创建了一个函数偏移量:

def Offset_pose(机器人:robolink.Item dist):
target_ref = robot.Pose()
target_i = Mat(target_ref)
pos_i = target_i.Pos()
pos_i [2] = pos_i[2] +经销
target_i.setPos (pos_i)
打印(“构成voulue”)
打印(target_i)
robot.MoveL (target_i)

似乎当我使用这个功能的机器人移动，但不是在正确的地方。例如:
一开始摆姿势
姿势(558.226，-97.864,151.368，-180.000,0.000,0.000):
[[1000， -0.000, 0.000, 558.226]，
[-0.000， -1.000, 0.000， -97.864]，
[0.000， -0.000， -1.000, 151.368]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

理想的姿势
姿势(558.226，-97.864,201.368，-180.000,0.000,0.000):
[[1000， -0.000, 0.000, 558.226]，
[-0.000， -1.000, 0.000， -97.864]，
[0.000， -0.000， -1.000, 201.368]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

使用Offset_pose(robot,50)后的姿态
姿势(557.762，-98.563,200.910,179.900,0.152,0.026):
[[1000， -0.000, 0.003, 557.762]，
[-0.000， -1.000， -0.002， -98.563]，
[0.003, 0.002， -1.000, 200.910]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

所以我的问题是:在使用MoveL的期望姿势和真实姿势之间存在差异是常见的吗?
当我使用MoveJ而不是MoveL时，期望的姿势和真实的姿势之间没有区别。

[杰里米]

为什么不使用API中可用的Offset或RelTool函数呢?


//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/robo...Mat.Offset

杰里米