[rene07]

你好,

我是机器人技术和RoboDK的新手，所以这可能是一个愚蠢的问题，但我似乎不知道如何正确使用movej与python api。乍一看是可行的，但当我研究机器人程序时，所有的关节值都是一样的。

当我指的目标，我在robodk与RDK。它以某种方式工作。
这是我的代码-我与库卡机器人工作:

代码:

机器人= RDK。Item('KUKA KR 10 R1100 sixx'， ITEM_TYPE_ROBOT)
prog = RDK。(“ProgGeneriert”,ITEM_TYPE_PROGRAM)项
frame = RDK。Item('KUKA KR 10 R1100 sixx Base'， ITEM_TYPE_FRAME)

目标= RDK。AddTarget('Target '， frame)
Xyzabc = [500， -700, 1000, 0, 0, 0]
姿势= KUKA_2_Pose(XYZABC)
Target.setPose(构成)
prog.MoveJ(目标)

Target2 = RDK。AddTarget (Target2,框架)
Xyzabc2 = [600， -800, 1000, 0,0,0]
姿势2 = KUKA_2_Pose(XYZABC2)
Target2.setPose (Pose2)
prog.MoveJ (Target2)

当我生成机器人程序时，关节值总是相同的(见附件)
我希望有人能发现问题所在-提前谢谢!

问候,
刘若英

[山姆]

您正在使用带有MoveJ的笛卡尔目标。你能试着在最后回答下面的问题吗?

prog.setParam(“RecalculateTargets”)
prog.Update ()

最好的方法是使用SolveIK将关节设置在Target上。

[rene07]

您正在使用带有MoveJ的笛卡尔目标。你能试着在最后回答下面的问题吗?

prog.setParam(“RecalculateTargets”)
prog.Update ()

最好的方法是使用SolveIK将关节设置在Target上。

这是有效的-非常感谢!

问候,
刘若英