[colinb83]

如何可以,即有什么在robodk已经可以计算TCP的速度运行机器人。

从现场机器人我可以带动RDK更新联合位置每4女士(我甚至可以把它拿下来1毫秒,但这是一个昂贵的库卡技术包和可能过度),我想做的是RDK告诉我机器人TCP速度可以调节速度的加速和减速的挤出机独立机器人关节或覆盖速度设置机器人等


谢谢

上校

[杰里米]

你好,科林,

这是一个很好的问题。

首先,我觉得,即使是4女士有点多余,我不了解挤出机可以修改流足够快的变得更接近,刷新率,但这不是重点。

我想我会尝试RoboDK计算的实际位置设置的TCP联合和TCP测量使用SolveFK (robolink模块)的API函数。
然后,您可以使用(robodk模块)的距离函数计算之前的点和实际点之间的距离。
如果数据是在以稳定的速度可以推断TCP的实际速度。

我不确定如果Python是足够快的处理过程。
@艾伯特任何想法吗?

杰里米

[艾伯特]

你好,科林,

附加的Python脚本应该允许您监控机器人每4女士如果你不需要做任何计算。

另一方面,默认RoboDK司机监视机器人每20毫秒左右(根据KUKAVARPROXY)。

艾伯特

[colinb83]

这是我处理的数据从机器人,又不过于重要文件的阅读不是一样快,杰里米确实说过,一个挤出机不会这么快反应,或甚至是准确的流量。

肢体重复性劳损症模块确实给通过把速度数据,只是如何最好地利用这些信息把它翻译成一个可用的挤出机速度,

[艾伯特]

这个RSI服务器项目看起来很好。我们可以帮你把它。@菲利普,你认为你能帮助科林?

就目前而言,如果你需要计算TCP实时的速度我要做这样的基于实时监测在以前的文章我给的例子:

代码:

#无限循环计算速度
而真正的:
#如果我们连接,这个检索真实机器人的位置
#(块,直到它收到一个更新的实际机器人)
.list关节= robot.Joints () ()
如果joints_changed(关节,joints_last):
# TCP的坐标系统
#(机器人位置只是更新使用关节())从真正的机器人
.Pos tcp_xyz = robot.Pose () ()

t = time.time ()
如果t_last不是没有:#跳过第一个更新
#计算时间(s)和δ旅行(毫米)
d_time = t - t_last
# d_time = d_time * RDK.SimulationSpeed() #当模拟实时调整
d_move =规范(subs3 (tcp_xyz tcp_xyz_last))
如果d_time > 0:
速度= d_move / d_time
打印(“TCP速度(毫米/秒):%。1 f %速度)

joints_last =关节
tcp_xyz_last = tcp_xyz
t_last = t