02-01-2023，下午04:48
是否有将参考帧和TCP放入后置处理器生成的每个子程序的选项?
我想使用一个节目结构，每个电台有一个节目。这个程序应该包括这个空间站的所有接近和收回子程序。我希望能够调用这个子程序从其他程序，我将手动编码。
我没有找到更好的方法来实现这个目标，除了创建一个程序，我调用空间站的所有子程序，然后输入一个
围绕调用，所以我不会意外地执行代码:
每个子程序定义了参考帧和TCP:
但是，当用后处理器(一个定制的KRC4 DAT pp)生成程序时，RoboDK似乎足够聪明地认识到，当它们在子程序调用之间没有变化时，它不需要为每个新的子程序定义参考帧和TCP:
不幸的是，这不是我需要的行为。
我想使用一个节目结构，每个电台有一个节目。这个程序应该包括这个空间站的所有接近和收回子程序。我希望能够调用这个子程序从其他程序，我将手动编码。
我没有找到更好的方法来实现这个目标，除了创建一个程序，我调用空间站的所有子程序，然后输入一个
代码:
如果为假，则
…
ENDIF
每个子程序定义了参考帧和TCP:
但是，当用后处理器(一个定制的KRC4 DAT pp)生成程序时，RoboDK似乎足够聪明地认识到，当它们在子程序调用之间没有变化时，它不需要为每个新的子程序定义参考帧和TCP:
代码:
DEF sws_magazin ()
;由RoboDK v5.5.3在2023年2月1日17:27:24为KUKA KR10 R1100-2生成的程序
;用标称运动学。
如果为假，则
swsmZuHfSpindelFahren ()
swsmHfSpindelAufnehmen ()
swsmHfSpindelAblegen ()
…
ENDIF
结束
全局DEF swsmZuHfSpindelFahren()
;----设置参考(基础)----
Base_data [10] = {frame: x -836.064, y -387.605, z - 500.211, a -179.840, b - 0.052, c -0.898}
$ base = base_data [10]
;--------------------------
;----设置工具(TCP) ----
;Tool_data [1] = {frame: x 0.000, y 0.000, z 105.400, a 0.000, b -90.000, c 0.000}
$ tool = tool_data [1]
;--------------------------
或者美元。Cp = 0.30000
{{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P1, 3:， 5:0, 7:CPDAT1
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = FP1
BAS (# CP_PARAMS, 0.300)
Lin xp1 c_dis
; ENDFOLD
%{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P2, 3:， 5:0, 7:CPDAT2
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT2
FDAT_ACT = FP2
BAS (# CP_PARAMS, 0.300)
linxp2 c_dis
; ENDFOLD
或者美元。Cp = 0.02000
{{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P3, 3:， 5:0, 7:CPDAT3
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT3
FDAT_ACT = FP3
BAS (# CP_PARAMS, 0.020)
l9x3z
; ENDFOLD
结束
GLOBAL defswsmhfspindelaufnehmen ()
或者美元。Cp = 0.02000
%{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P4, 3:， 5:0, 7:CPDAT4
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT4
FDAT_ACT = FP4
BAS (# CP_PARAMS, 0.020)
[cn]
; ENDFOLD
或者美元。Cp = 0.20000
%{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P5, 3:， 5:0, 7:CPDAT5 .
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT5
FDAT_ACT = FP5
BAS (# CP_PARAMS, 0.200)
林x5c
; ENDFOLD
结束
GLOBAL defswsmhfspindelablegen ()
或者美元。Cp = 0.20000
%{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P6, 3:， 5:0, 7:CPDAT6
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT6
FDAT_ACT = FP6
BAS (# CP_PARAMS, 0.200)
[qh]
; ENDFOLD
或者美元。Cp = 0.02000
%{PE}%R 8.3.42，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P7, 3:， 5:0, 7:CPDAT7
美元BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT7
FDAT_ACT = FP7
BAS (# CP_PARAMS, 0.020)
[j]
; ENDFOLD
结束
不幸的是，这不是我需要的行为。
