[彼得Shryock]

每次程序都会随机出错。这个问题不会因为改变程序而出现或消失。问题在同一个程序中随机出现和消失，而不需要对选项、目标、参考框架、TCP、Base或其他任何东西进行任何更改。

最近，我使用Fusion360'3 RoboDK插件的自动设置生成了一个程序。程序运行得很好，但我想在程序的最后添加一个命令(这花了很长时间，因为我也遇到了播放/暂停控制条不断消失的故障)。我所做的只是在Z+方向上做了一个小的直线运动，以便抬起这个部件。然后通过一些关节运动引导机器人回到原位。目标位置很好。我确保避免任何奇点，并保持在关节范围内。没有错误。但实际情况是，当我告诉机器人回到那些目标时，机器人会向一个极端的方向射出并扭曲自己，将TCP定位在距离设定目标数千毫米的地方。我仍然可以看到新定位的目标在哪里，它应该在哪里。但是机器人不会去那里，即使我用机器人的位置来设定目标。

这就像某种参考数据崩溃了，软件忘记了tcp、目标或其他东西在哪里。但它仍然以图形方式显示目标位置。

如果再发生这种情况，我将发布截图。

[山姆]

嗨,彼得,

你是否在笛卡尔目标上使用MoveJ ?
如果你找到了复制的方法，请随意附上你的站。

[彼得Shryock]

我一直在笛卡尔目标上使用moveL和MoveJ。这个结果适用于我设定的目标。然后在最后添加一个额外的目标后，几乎就像它破坏了之前添加的目标一样(生成了MoveL和MoveJ)。导入的凸轮路径是好的。只是我添加的目标。之后生成的每一个目标都与机器人设定的目标位置相差很大。当这个故障开始发生时，我可以定位机器人，点击放置一个目标，然后点击我仍然在上面的同一个目标，如果不移动机器人，机器人甚至不会接触我刚刚放置的目标。

[山姆]

你可以试试下面的带有笛卡尔目标的MoveJ命令吗?
右击程序->重新计算目标。
*如果这不起作用，移动机器人到目标，右键单击->教当前位置。

[彼得Shryock]

手动将机器人移动到目标位置并不能解决这个问题。此外，每当我告诉它移动到目标时，它会稍微改变位置。
不过我相信我已经解决了。在左侧的整个系统树中，似乎有一些重复的目标点(例如目标1、目标2、目标1、目标1、目标3)。在消除所有重复的目标点后，它可以更好地定位目标点的正确位置。

谢谢你的时间。