[j_cso]

在附加的collision_test_scene中。rdk，我有一堆笛卡尔目标，它们都是box_frame参考系的子结点。然后test_program程序对每一个都做一个MoveJ。所以我可以改变box_frame，所有的目标都像预期的那样移动，当我改变box_frame时，这一切都很好。到目前为止一切顺利。

在移动box_frame参考帧后，如果我右键单击“Target 5”并将其更改为联合目标，位置将跳回到目标5的原始位置。因此，看起来您在每个目标中存储了笛卡尔和关节姿势，但当父参考系更改时目标移动时，没有更新关节姿势。我猜你会说这是预期的工作，如果我想让他们匹配，我需要“移动到目标”，然后“教当前位置”为每个目标?

我注意到这一点的原因是Universal Robots后处理程序的MoveJ实现只关注关节姿势。所以我可以移动box_frame所有我想要的，工具路径在robodk中如预期的变化，但它总是生成相同的URScript .script文件，就好像我从来没有移动box_frame一样。所以机器人最终做了一些与我在屏幕上看到的非常不同的事情。这看起来很像一个bug。

[山姆]

RoboDK将关节值存储在笛卡尔目标中，作为优选关节配置的参考。
它们不会自动更新。

在RoboDK:

• 右键单击程序->重新计算目标。
  

使用API:

• prog.setParam(“RecalculateTargets”)
  

如果需要，你可以参考这些其他帖子:

• //www.jasonament.com/forum/search.php?acti...order=desc
  

[j_cso]

谢谢山姆。是的，我认为《重新计算目标》能够做到这一点，但它并不适合我:

打开collision_test_scene.rdk
“目标5”……选择并观察机器人关节
“box_frame”…选项和改变旋转Z从0到20度
“test_program”…重新计算目标。目标在视觉上按照预期移动，但显示的“机器人关节”没有改变
通过设置“目标5”来验证这一点…“联合目标”，并观察到目标5现在显示在原来的位置。

[艾伯特]

如果你需要在生成程序时重新计算正确的关节值，你应该激活这个选项:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序
   
3. 在生成前激活重新计算目标选项
   

如果效果更好，请告诉我们。

同样，默认的后处理器“Universal Robots”应该移动到关节目标，默认情况下给出绝对关节。如果你使用URP版本的后期处理器(Universal Robots URP)， URP文件将移动到姿势而不是关节。

[j_cso]

我没有看到“工具……选择……计划……“在生成之前重新计算目标”选项(也勾选了所有其他工具…v5.4.3(64位linux)中的选项选项卡)。

奇怪的是，重新计算目标现在正在工作，即使我找不到任何改变。但现在我看到这里更新失败:


1:打开collision_test_scene.rdk

2：

代码:

>>> t = rdk。项目(“目标5”)
> > > t.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[64.011]，
[-123.779]，
[-112.164]，
[-34.057]
[90.000]，
[64.011]]

3:“box_frame”…选项和改变旋转Z从0到20度

4：

代码:

> > > t.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[77.256]，
[-139.139]
[-80.559]，
[-50.302]，
[90.000]，
[57.256]]

5.右键点击“目标5”…选项。关节显示旧的(!)值(第一个关节是64而不是77)。


6.右键点击“目标5”…共同的目标。目标5跳转到旧的关节值，查询t.关节()同样返回旧值(64)。

因此，robodk似乎将目标联合数据保存在多个地方，然后未能更新其中一些数据。我猜不新鲜的关节保存在关节5的GUI元素中。

[艾伯特]

这个选项应该在最新版本的Windows、Linux和Mac中可用。它是最近添加的。(在过去几个月)。如果需要的姿态有有效的解，就会重新计算关节。这是使用活动工具和参考系计算的。

请参阅所附的图片，在Program选项卡中找到该选项。


如果您对联合重新计算选项仍有问题，请告诉我们。

[j_cso]

谢谢，我搞混了。在RoboDK v5.5.2.22919(2022-11-12)上，我无法使用任何方法重新计算目标:重新计算目标上下文菜单，setParam('RecalculateTargets')，并设置“在生成之前重新计算目标”，然后设置“将机器人程序生成为…”。目标5固执地停留在起点。

所以这似乎是一种倒退。如果我回到v5.4.4.22250(2022-06-27)，仅仅改变参考框架就会显示API(而不是GUI)中的关节变化，就像我在上一篇文章中描述的那样。如果我做“重新计算目标”，那么GUI和API都是正确的。如果我做setParam('RecalculateTargets')，那么GUI并不总是更新，但似乎不会恢复到陈旧的值。

所以旧版本大部分工作正常，但当前版本根本不会重新计算。

[j_cso]

你能确认吗?在我看来，当前的RoboDK无法重新计算目标，而旧版本可以正常工作。

[山姆]

我能够复制，我们将尽快提供修复。

同时，你可以使用这个脚本来更新笛卡尔目标的联合值:

代码:

从robodk导入robolink
RDK = robolink.Robolink()

用于RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_TARGET)中的目标:
target.setParam(“重新计算”)

[艾伯特]

一个小修正:临时修复应该是在每个目标上调用“重新计算”:

代码:

用于RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_TARGET)中的目标:
target.setParam(“重新计算”)

或者你也可以为每个程序触发RecalculateTargets(注意复数形式的区别):

代码:

用于RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)中的prog:
prog.setParam(“RecalculateTargets”)