[j_cso]

在附加collision_test_scene。rdk,我有一堆笛卡尔目标box_frame参考系的所有孩子。然后test_program程序MoveJ他们每个人。所以我可以改变box_frame按预期目标移动,这都没问题当我box_frame有所改变。目前为止一切都很顺利。

后移动box_frame参考系,如果我点击右键“目标5”和改变它的共同目标,目标的位置跳回初始位置5。所以看起来你存储笛卡尔和在每个目标共同构成,而不是更新联合提出当目标移动时父母参考系的变化。我猜你会说这是按照预定的计划,如果我想让他们比赛,我需要“移动的目标”,然后“教当前位置”对于每一个目标?

我注意到这个的原因是万能机器人后处理程序的实现MoveJ只看着共同构成。所以我可以移动box_frame所有我想要的,和刀具轨迹的变化作为robodk预期,但它总是产生同样的URScript .script文件好像我从未box_frame移动。所以机器人最终做一些不同于我所看到的在屏幕上。这看起来像一个很明显的错误。

[山姆]

RoboDK商店共同价值观在笛卡尔的目标首选联合配置提供了参考依据。
它们不是自动更新。

在RoboDK:

• 右键单击项目- >重新计算目标。
  

与API:

• prog.setParam (“RecalculateTargets”)
  

如果需要您可以参考其他文章:

• //www.jasonament.com/forum/search.php?acti...order=desc
  

[j_cso]

谢谢山姆。是的我想重新计算目标会这样做,但这并不对我来说:

打开collision_test_scene.rdk
“目标5”……选择和观察机器人关节
“box_frame”…选择和改变旋转Z从0到20度
“test_program”…重新计算目标。按预期目标视觉移动,但显示的“机器人关节”不改变
验证通过设定“目标5”……“共同目标”,观察目标5现在显示回到原来的位置。

[艾伯特]

如果您需要正确的联合值重新计算时生成一个程序你应该激活这个选项:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择这个项目
   
3. 激活选项重新计算目标之前的一代
   

让我们知道如果这效果更好。

同时,默认的后置处理程序称为“万能的机器人”应该搬到共同的目标给予绝对的默认关节。如果你使用URP版本的处理器(通用机器人URP), URP文件将构成的关节。

[j_cso]

我没有看到一个“工具……选择……计划……重新计算目标前一代”选项(也检查所有其他工具…选择选项卡)v5.4.3(64位linux)。

奇怪,现在正在重新计算目标虽然我不能找到任何的改变。但现在我看到失败的更新:


1:打开collision_test_scene.rdk

2:

代码:

> > > t = rdk。项目(“目标5”)
> > > t.Joints ()
矩阵:(1)
[[64.011],
(-123.779),
(-112.164),
(-34.057),
(90.000),
[64.011]]

3:“box_frame”…选择和改变旋转Z从0到20度

4:

代码:

> > > t.Joints ()
矩阵:(1)
[[77.256],
(-139.139),
(-80.559),
(-50.302),
(90.000),
[57.256]]

5。右键单击“目标5”……选项。关节显示旧的(!)值(第一个关节是64而不是77)。


6。右键单击“目标5”……共同的目标。目标5跳老共同价值,和查询t.Joints()同样返回旧值(64)。

所以robodk似乎保持目标联合数据在多个地方然后未能更新其中的一些。我猜想那陈旧的关节关节5保存在GUI元素。

[艾伯特]

这个选项应该是可用的最新版本的Windows、Linux和Mac。最近才加入。(在过去的几个月里)。重新计算关节如果有一个有效的解决方案所需的姿势。这是计算使用活跃的工具和参考框架。

见所附的图像程序中找到这个选项选项卡。


让我们知道如果你还有问题联合重新计算选项。

[j_cso]

谢谢,我收到版本之间的混淆。在RoboDK v5.5.2.22919(2022-11-12)我不能得到目标重新计算使用任何方法:重新计算目标上下文菜单,setParam (“RecalculateTargets”),和设置“重新计算目标前一代”“生成机器人程序…”紧随其后。目标5保持固执地从它开始的地方。

这似乎是一个回归。如果我回到v5.4.3.22250(2022-06-27),只是改变参考系显示关节改变API中(但不是GUI)我上一篇文章中所描述的。如果我做“重新计算目标”然后GUI和API都是正确的。如果我做setParam (RecalculateTargets) GUI并不总是更新但似乎没有恢复到过期值。

旧版本的主要作品,但当前版本不会重新计算。

[j_cso]

你能确认吗?看起来我像当前RoboDK断了重新计算目标,而旧版本正确工作。

[山姆]

我能够繁殖,我们将尽快提供一个解决。

与此同时,您可以使用该脚本更新笛卡尔的共同价值目标:

代码:

从robodk进口robolink
RDK = robolink.Robolink ()

目标在RDK.ItemList (robolink.ITEM_TYPE_TARGET):
target.setParam(“重新计算”)

[艾伯特]

一个小更正:临时修复应该叫“重新计算”在每个目标:

代码:

目标在RDK.ItemList (robolink.ITEM_TYPE_TARGET):
target.setParam(“重新计算”)

或者你还可以为每个程序触发RecalculateTargets(注意区别在复数):

代码:

在RDK.ItemList学监(robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM):
prog.setParam (“RecalculateTargets”)