[j_cso]

在附加的collision_test_scene。rdk，我有一堆笛卡尔目标它们都是参考坐标系box_frame的子坐标系。然后test_program程序对它们进行MoveJ操作。所以我可以改变box_frame，所有的目标都按照预期移动，当我改变box_frame时，这一切都很好。到目前为止一切顺利。

在移动了box_frame参考帧后，如果我右键单击“目标5”并将其更改为联合目标，则位置会跳转回目标5的原始位置。所以看起来你在每个目标中都存储了笛卡尔和关节姿态，但是当目标被移动时，当父参照系改变时，不更新关节姿态。我猜你会说这是预期的效果，如果我想让它们匹配，我需要“移动到目标”，然后为每个目标“教授当前位置”?

我注意到这一点的原因是Universal Robots的MoveJ后处理程序只关注关节姿势。因此，我可以随心所欲地移动box_frame，并且工具路径在robodk中按预期变化，但它总是生成相同的URScript .script文件，就好像我从未移动box_frame一样。所以机器人最终会做一些和我在屏幕上看到的非常不同的事情。这看起来很明显是个虫子。

[山姆]

RoboDK将关节值存储在笛卡尔目标中，作为首选关节配置的参考。
它们不会自动更新。

在RoboDK:

• 右键单击程序->重新计算目标。
  

使用API:

• prog.setParam(“RecalculateTargets”)
  

如果需要，你可以参考这些其他帖子:

• //www.jasonament.com/forum/search.php?acti...order=desc
  

[j_cso]

谢谢山姆。是的，我认为重新计算目标可以做到这一点，但它不适合我:

打开collision_test_scene.rdk
“目标5”……选择并观察机器人关节
“box_frame”…选项和改变旋转约Z从0到20度
“test_program”…重新计算目标。目标在视觉上按预期移动，但显示的“机器人关节”不会改变
通过设置“目标5”来验证这一点…"联合目标"观察目标5现在显示在原来的位置。

[艾伯特]

如果你需要在生成程序时重新计算正确的关节值，你应该激活这个选项:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序
   
3. 激活“在生成之前重新计算目标”选项
   

让我们知道这是否更有效。

此外，默认的后置处理器“Universal Robots”应该移动到给定默认绝对关节的关节目标。如果您使用URP版本的后处理器(Universal Robots URP)， URP文件将移动到姿势而不是关节。

[j_cso]

我没有看到“工具……”选择……计划……“在生成之前重新计算目标”选项(也检查了所有其他工具…选项卡)在v5.4.3(64位linux)。

奇怪的是，重新计算目标现在工作，即使我找不到任何改变。但现在我看到这里更新失败:


1:打开collision_test_scene.rdk

2：

代码:

>>> t = rdk。项目(“目标5”)
> > > t.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[64.011]，
[-123.779]，
[-112.164]
[-34.057]，
[90,000]，
[64.011]]

3:“box_frame”…选项和改变旋转约Z从0到20度

4：

代码:

> > > t.Joints ()
矩阵:(6,1)
[[77.256]，
[-139.139]
[-80.559]，
[-50.302]
[90,000]，
[57.256] [au:]

5.右键点击“目标5”…选项。关节显示旧的(!)值(第一个关节是64而不是77)。


6.右键点击“目标5”…共同的目标。目标5跳转到旧的关节值，查询t. joint()同样返回旧的值(64)。

因此，robodk似乎将目标关节数据保存在多个地方，然后没有更新其中一些。我猜旧的关节保存在GUI元素中用于关节5。

[艾伯特]

这个选项应该可以在最新版本的Windows、Linux和Mac上使用。它是最近添加的。(过去几个月)。如果有所需姿势的有效解决方案，则会重新计算关节。这是使用活动工具和参考系计算的。

在“程序”选项卡中找到此选项，请参见所附图像。


如果您对联合重新计算选项仍有疑问，请告诉我们。

[j_cso]

谢谢，我把不同的版本搞混了。在RoboDK v5.5.2.22919(2022-11-12)上，我无法使用任何方法获得目标重新计算:realculate targets上下文菜单，setParam(' realculatetargets ')，并设置“realculate targets before generation”，然后是“Generate robot program as…”。5号目标顽固地停留在原点。

所以这似乎是一种回归。如果我回到v5.4.4.3.22250(2022-06-27)，就像我在上一篇文章中描述的那样，仅仅改变参考框架就会显示API(而不是GUI)中的关节变化。如果我做“重新计算目标”，那么GUI和API都是正确的。如果我做setParam(' realculatetargets ')，那么GUI并不总是更新，但似乎不会恢复到陈旧的值。

所以旧版本基本上可以正常工作，但当前版本根本不会重新计算。

[j_cso]

你能确认吗?在我看来，目前的RoboDK被打破了重新计算目标，而旧版本工作正常。

[山姆]

我能复制，我们会尽快提供修复。

同时，你可以使用这个脚本来更新笛卡尔目标的关节值:

代码:

从robodk导入robolink
RDK = robolink.Robolink()

在RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_TARGET)中:
target.setParam(“重新计算”)

[艾伯特]

一个小小的修正:临时修复应该是对每个目标调用“重新计算”:

代码:

在RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_TARGET)中:
target.setParam(“重新计算”)

或者你也可以为每个程序触发RecalculateTargets(注意复数形式的区别):

代码:

对于RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)中的程序:
prog.setParam(“RecalculateTargets”)