[hugo.costelha]

你好,

我是代表我的一个学生发表这篇文章的，因为他还没有收到激活电子邮件(几周前我也遇到了同样的事情)。

我们一直在使用“MoveL_Test”来评估两个姿势之间的线性运动是否可行。我们已经发现了一些情况，其中“MoveL_Test”返回“-2”，但是，在这些确切的情况下，如果我们运行MoveL，它工作!根据文档，当MoveL_Test返回“-2”时，这意味着目标根本无法到达，但事实并非如此，因为“MoveL”可以工作。实际上，这里使用的姿势(关节值)是SolveIK_All的结果，其中每个姿势至少获得一个解决方案，因此它应该是可达的。

综上所述，在“MoveL”和“MoveJ”都可能出现的情况下，move_test似乎给出了“-2”。

我附加了一个项目和一个python文件演示这一点。我们在Windows 11 64位的Visual Studio Code上使用RoboDK 5.5.2和Python 3.9。

谢谢并致以最良好的问候。
雨果Costelha

[艾伯特]

SolveFK和SolveIK函数要求使用机器人法兰相对于机器人底座的姿态。这意味着它们不依赖于活动工具和活动参考系(与大多数其他函数相反，如Pose, setPose, MoveJ, moveel, MoveJ_Test, move_test等，这些函数都考虑了活动工具和参考系)。

因此，你应该根据你的活动工具和坐标系计算目标姿态，如下所示:

代码:

jointVector0 = [-2.673, 11.398, 0.966， -276.009， -88.591， -167.432]
jointVector1 = [-1.381, 10.534， -14.661， -277.682， -86.983, 176.095]

target_pose = robot.PoseFrame().inv() * robot.SolveFK(jointVector1) * robot.PoseTool()
测试=机器人。MoveL_Test (j - 1 = jointVector0姿势= target_pose)
打印(测试)

[hugo.costelha]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的回复。我们发送的示例是一个较短的示例，用于演示我们所指的内容。在实践中，我们正在使用“SolveIK_All(pose, tool=None, reference=None)”，并且我们在原始代码中传递了“tool= robot. posetool()”和“reference=robot.poseFrame()”参数(但我们没有在SolveFK部分传递这些参数)。使用这些参数，它考虑到工具和参考系，对吗?对于SolveFK也是一样，我们可以传递参数“tool”和“reference”，它应该考虑它们，对吗?

我们刚刚尝试使用SolveFK来解决这些问题，现在它似乎正在按照预期工作。

谢谢和问候。

[艾伯特]

是的，你可以将工具和参考姿势传递给SolveIK和SolveFK，姿势也应该正确计算。