[蒂莫西]

嗨,先生们,
我有另一个问题，是否有一个python函数(命令)来单独控制Rz轴?

在我的项目中，我需要把工具(夹持器)转动到一定的角度。在我移动机器人到一个坐标(例如(x,y,z， -30， -30, Rz))之后，我将转动Rz(每次都是不同的角度)。但是当我转动Rz时，机器人就会转到另一个坐标。
我试图手动移动θ6的轨迹条。虽然rx,ry改变了，但运动正是我想要的。

如果我不能在不影响其他两个轴位置的情况下转动Rz，我能计算出角度吗?当我移动θ6时，其他轴也改变了，我认为它一定符合某个公式。

谢谢你！

[Vineet]

我想你正在寻找RelTool()。这个示例代码应该可以帮助您解决问题。

代码:

robot = RDK.Item("，ITEM_TYPE_ROBOT ")
pos1 = robot.Pose()
pos2 = RelTool (pos1, 0, 0, 0, rz = 90)
robot.MoveJ (pose2)

这里有更多关于RelTool()方法的信息://www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/robo...dk.RelTool

[蒂莫西]

这对我来说是一个很有帮助的解决方案，非常感谢!