+- RoboDK论坛(//www.jasonament.com/forum）
+——论坛:RoboDK (EN) (//www.jasonament.com/forum/Forum-RoboDK-EN）
+——论坛:请求新功能(//www.jasonament.com/forum/Forum-Request-new-features）
+——线程:碰撞避免(/ Thread-Collision-Avoidance）
避碰-Micronexx-11-02-2018
我正在使用RoboDK的模拟器测试发那科M-710iC/45M，使用RoboDK Python API，似乎无法生成自动避免碰撞的路径。碰撞映射已经设置好，因此会检查碰撞是否为正确的对象，但在关节移动导致碰撞后，程序退出。
这是RoboDK的一个功能吗?页面一样//www.jasonament.com/examples提到自动避免冲突，但不清楚是库处理路径，还是期望用户检查路径并手动进行调整。
谢谢你的帮助。
回复:避碰-杰里米-11-05-2018
嗨Micronexx,
RoboDK可以避免奇异点自动。
另一方面，RoboDK可以在模拟中检测碰撞。要激活这个选项，你只需要点击这个图标:
(附件= 93)
一旦软件检测到碰撞，您将确切地知道发生碰撞的位置，并能够应用所需的更正。
杰里米
回复:避碰-mattmct-11-07-2018
我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“飞行”运动计划，你可以使用这个:
http://ompl.kavrakilab.org/
这是一个运动规划器，可以在空间中规划轨迹，同时避免与其他物体和环境碰撞。这是一个学习曲线，但它可以做你所需要的
回复:避碰-杰里米-11-07-2018
谢谢楼主的分享!
回复:避碰-Micronexx-11-07-2018
(11-07-2018, 01:56 am)mattmct写道:我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“飞行”运动计划，你可以使用这个:
http://ompl.kavrakilab.org/
这是一个运动规划器，可以在空间中规划轨迹，同时避免与其他物体和环境碰撞。这是一个学习曲线，但它可以做你所需要的
看起来确实是我想要的，谢谢。
回复:避碰-艾伯特-11-08-2018
RoboDK可以自动避免机器人制造应用的碰撞，例如机器人加工或机器人焊接。这是一种避免碰撞的简单方法。然而，自动计算以避免碰撞的主要自由度是围绕工具Z轴的旋转。你可以在这里激活这个选项:
工具-选项-允许自动避免碰撞
然后，在你的曲线跟踪项目中，你会看到一个“避免碰撞”复选框。正确定义和过滤碰撞映射非常重要，否则，碰撞检测可能会花费很长时间。
(附件= 94)
或者，如果你正在寻找一个运动规划库来实现自己，我建议你看看下面的项目:
https://github.com/hamzamerzic/bubbles-motion-planning
这是一个很好的算法，你有一些工具可以在RoboDK中导出你的程序，如GIF图像所示。
(附件= 95)
回复:避碰-RZingrich-03-15-2019
使用像OMPL这样的库的唯一可能的解决方案是通过ROS环境的信息仍然是最新的吗?在RRT*或PRM*算法中是否有更多的最新发展，可以与Python API一起使用?或者换句话说，是否有可能使用RoboDK和Python API来实现这样的算法?此外，是否可以在没有图形输出的情况下运行模拟，以便在短时间内进行多次尝试?我非常感谢任何建议或帮助，非常感谢!
回复:避碰-艾伯特-03-19-2019
是的，现在可以应用PRM算法来避免与RoboDK的碰撞。这个选项从3.6.0版本开始提供。要使用它，你应该通过双击以下文件启动RoboDK:
C: / RoboDK / RoboDK-Allow-CollisionFreePlanner.bat
在接下来的几周内，我们将默认提供这个PRM插件。
我附上了一个PDF文档，解释了如何使用它和一个RDK示例项目，该项目已经计算出了一个PRM碰撞映射(大约100个样本和25个边/样本)。
(附件= 203)
您将在RDK文件中找到一个通过API连接目标和程序的示例。
此外，要在没有图形界面的情况下在幕后运行RoboDK，可以使用-NOUI参数启动RoboDK。
回复:避碰-RZingrich-03-21-2019
感谢您的附件文件和详细的回复。这看起来就像我问题的解决方案。但是，我还是遇到了一些问题或问题:
-当尝试在“允许-CollisionFreePlanner.bat”中添加几何{RDK.AddFile(' collisionsgeometry .stl'，parent=FrameW0)}时，它会失败，尽管它在没有CollisionFreePlanner.bat的情况下正常工作——>这是一个已知的问题吗?
-我设法用示例项目命令执行算法的计算。是否已经有使用Python命令刷新计算的选项?(我想要的是在切割过程后刷新站点，因为随着时间的推移，制造链中的碰撞空间越来越小)
有没有CollisionFreePlanner.dll函数的概述?
在我看来，这个功能是帮助人们创建无碰撞路径规划的好方法。到目前为止，自动规划一个“lot size 1”几何似乎还不可能，是这样吗?希望我是错的，因为如果上述几点是有效的，那么它对我来说就是圣杯。
回复:避碰-杰里米-03-21-2019
嗨RZingrich,
谢谢你的反馈。
你可能已经理解了，PRM算法是RoboDK的一个全新功能。事实上，我想说的是，我们仍然处于测试阶段。你是第一个在RoboDK员工之外测试它的人之一。你现在给我们的反馈对我们来说是非常有价值的，因为我们手头没有那么多真实的例子来测试新功能。
话虽如此，但请注意，PRM的主要开发人员(Albert)本周不在办公室，无法访问论坛和他的电子邮件。因此，你的问题的答案可能需要等到4月初。
我真的很抱歉，希望你能理解。
祝你有愉快的一天。
杰里米