RoboDK是软件模拟和离线编程。raybet雷竞app下载raybet雷竞app下载机器人离线编程意味着程序可以创建,离线模拟和生成特定的机器人手臂和机器人控制器。RoboDK与制造业务涉及工业机器人可以帮助你。

本文档是一个基本的指导RoboDK文档。RoboDK文档是基于RoboDK的Windows版本。Mac、Linux和Android版本也可以。

您应该看到RoboDK RoboDK时桌面上快捷方式从我们的安装网站。双击快捷方式RoboDK开始。

RoboDK窗口包含一个主菜单、工具栏、状态栏和主屏幕。站在主屏幕树包含所有可用的物品在车站,如机器人、参考框架,工具,程序,等更多的信息接口部分。

选择文件➔打开加载RoboDK站的一个例子提供默认(RDK文件)。此外,&拖拽文件到RoboDK主界面加载它。

一个图书馆工业机器人是网上或直接从RoboDK应用程序。

在所有RoboDK文档,点击屏幕由以下图标:

3 d导航

建议使用3 d鼠标导航按钮。或者,您可以使用Ctrl、Alt和Shift键用一个简单的鼠标左键点击执行盘,旋转或缩放动作。

右键单击主界面中看到相同的3 d导航命令。

开始

的开始部分展示了如何构建一个简单的项目为绘画机器人应用程序离线使用UR10 RoboDK机器人。示例提供了一个通用的一些关键特性的概述RoboDK离线仿真和编程。raybet雷竞app下载

开始部分包括:

●如何加载的机器人吗在线图书馆

●如何添加参考帧

●如何加载对象

●如何添加工具

●如何添加目标

●如何创建项目离线和模拟

●如何生成一个程序机器人控制器和选择一个后置处理程序

●如何出口一个模拟分享他们3 d HTML或3 d PDF

这个例子在RoboDK库默认情况下是可用的Tutorial-UR-Painting.rdk(默认情况下在C: / RoboDK /图书馆/)。

工具栏菜单

RoboDK工具栏包含图形图标,允许快速访问经常使用的操作菜单。

以下命令可用默认工具栏。

快捷键

本节提供有用的快捷键和它们相应的工具栏按钮。

参考帧

参考系的位置定义一个项目关于另一个项目与一个给定的位置和姿态。一个项目可以是一个对象,一个机器人或另一个参照系。所有离线raybet雷竞app下载编程应用程序需要定义一个参考系来定位对象对机器人更新相应的仿真。

任何参考系拖&下降或对象在车站树来定义一个特定的关系,如嵌套参考系如下图所示。

通常是定义一个或多个参考系的位置对机器人通过触摸3点。这允许将虚拟空间中的对象。程序可以使用机器人示教器或完成RoboDK(更多的信息校准参考系部分)。

与RoboDK可以手动输入平移和旋转值,包括不同的欧拉角旋转命令。

默认情况下,RoboDK显示为XYZ位置和欧拉角的关系在X➔Y➔Z格式。这意味着旋转是按照以下顺序:

1。第一:在X轴旋转是由(浅蓝色)

2。第二:静态绕Y轴旋转是由(粉红色)

3所示。第三:在静态Z轴旋转是由(黄色)。

发那科和Motoman控制器使用前面描述的格式,然而,其他机器人制造商以不同的方式处理旋转的顺序。

可以从下拉列表中选择不同取向之间的格式参考帧的详细窗口(双击一个参考系)。

例如,史陶比尔机器人使用的X➔Y '➔Z”命令,或库卡和那智机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面,ABB控制器使用四元数的值,需要4值定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。例如,下面的命令将显示脚本时(自定义构成)选项选择:

设置默认设置

选择设置默认设置在Tools-Options菜单中设置默认RoboDK设置。中可用的更多信息选项菜单部分。

选择工具➔语言并选择英语语言改为英语。

选择工具➔工具栏布局➔设置默认工具栏设置默认工具栏。

选择工具➔选项➔Python➔Python设置默认设置设置默认的Python设置。更多的信息在RoboDK API部分。

解决问题

RoboDK不得开始当使用远程桌面连接或者如果您正在运行RoboDK虚拟机。为了解决这个问题,你就可以开始RoboDK RoboDK-Safe-Start通过双击文件。蝙蝠位于C: / RoboDK /文件夹。

RoboDK开始使用这个命令解决任何问题在运行RoboDK使用远程桌面连接或虚拟机。

参观机器人连接故障诊断部分解决相关的问题你的电脑和机器人之间的通信。