RoboDK API
RoboDK API(应用程序接口)是一组例程和命令RoboDK暴露通过编程语言。RoboDK API允许您任何机器人程序使用一个支持的编程语言,如c#、Python或c++。您还可以使用RoboDK API使重复的任务自动化。
特定于供应商的机器人编程相比,RoboDK API可以模拟任何机器人和程序使用一个独特的/通用编程语言,比如Python。以下页面提供了一个概述和视频raybet雷竞app下载离线编程的API。
RoboDK API用于Python, c#, C, c++, Visual Basic (. net)和Matlab。任何一种编程语言可以用来模拟和程序任何机器人手臂。
RoboDK API可用于以下任务:
1。自动化仿真:创建宏自动化RoboDK模拟器内的特定任务,如移动对象,参考帧或机器人。
2。raybet雷竞app下载离线编程:机器人离线编程从一个通用的编程语言。RoboDK将生成特定的项目为一个特定的机器人控制器使用API时(如程序在Python或c#)。根据生成的机器人程序后置处理程序选择一个特定的机器人。的raybet雷竞app下载离线编程与Python本文档提供了更多的信息和示例。
3所示。在线编程:编程机器人在线使用通用编程语言:可以移动机器人和检索RoboDK API的当前位置。RoboDK将驱动机器人使用机器人司机。的在线与Python编程部分在本文档中提供了更多的信息和示例。
换句话说,相同的程序,用于模拟(1)可用于生成机器人程序(2、离线编程)和移动机器人实时(在线编程)。raybet雷竞app下载
本文档包括以下主题:
·的Python API对仿真例子,离线编程和网络编程raybet雷竞app下载
·的c# API对仿真例子,离线编程和网络编程raybet雷竞app下载
·的Matlab API仿真模型的一个例子
·的命令行选择开始RoboDK
Python是一种广泛使用的通用编程的高级编程语言。Python是一种编程语言,可以让你更快和集成系统更有效的工作。Python的语法允许程序员使用更少的代码来表达概念与其他语言相比,友好和容易学习。
的前一节解释使用RoboDK API的优点与广泛使用的Python编程语言等机器人编程。
Python是自动默认与RoboDK安装和集成。选择工具➔选项➔其他改变默认设置(Python位置和Python编辑器)。
的RoboDK Python API分为以下模块:
·的robodk包是分布式Python API的入口点。它是所有子包和模块的共同父。
·的robolinksub-module (robolink.py)是RoboDK和Python之间的接口。RoboDK站树中的任何对象可以使用Robolink检索对象和它所代表的项对象。它可以执行不同的操作根据Robolink项目。项目类。
·的robomathsub-module (robomath.py)是一个机器人工具箱为Python允许操作姿势的转换和获得不同的机器人供应商欧拉角。所有帖子处理器取决于这个模块。
·的robodialogssub-module (robodialogs.py)是一个对话框的工具箱。例如,打开和保存文件对话框,消息提示等。
·的robofileiosub-module (robofileio.py)是一个文件操作工具箱。文件属性、CSV、FTP等。
·的roboappssub-module (roboapps.py)是一个RoboDK应用工具箱。更多infofmation应用程序是可用的:AppLoader。
你可以找到的Python模块文件夹C: / RoboDK / Python /。这个文件夹自动包含在默认情况下(用作PYTHONPATH)当您运行Python程序在RoboDK和后处理器。
以下小节将展示如何创建一个简单的程序仿真,分别离线编程和网络编程。raybet雷竞app下载更多的例子是可用的Python API RoboDK页面。RoboDK图书馆也有样本的Python脚本文件夹脚本和宏,可以在默认库(C: / RoboDK /图书馆/)。
这个例子展示了如何创建一个新的车站使用你的机器人和机器人模拟一个六角形的运动。
1。选择文件➔
开放
2。打开UR10机器人
3所示。选择文件➔开放
4所示。打开Paint_gun.tool文件
5。打开示例Python程序SampleOfflineProgramming.py从C: / RoboDK /图书馆/宏/
6。双击SampleOfflineProgramming项目运行仿真。机器人应该画一个六边形在机器人的当前位置和TCP将显示在黄色的痕迹。
另外,右键单击项目并选择
运行Python脚本。
7所示。右键单击
SampleOfflineProgramming项目并选择Python脚本编辑。我们应该看到如下图所示的程序。
SampleOfflineProgramming宏将画一个多边形的边n_sides和半径R当前位置的机器人,对机器人参考系。如果需要,机器人移动到不同的位置改变多边形维度和重新运行程序。
此示例类似于程序中显示raybet雷竞app下载部分的网站(包括视频)。
Python程序可以生成离线使用相同的Python代码用来模拟机器人(如前面所示Python模拟部分)。raybet雷竞app下载机器人离线编程允许生成程序可以执行在一个特定的机器人控制器:
1。右键点击一个Python程序
2。选择生成机器人程序(F6)
在这种情况下,程序不是模拟,而是执行快速得到结果:一个机器人程序特定于一个机器人控制器。
RDK = Robolink ()
RDK.setRunMode (RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG)
Python程序可以直接在机器人执行使用相同的Python代码用来模拟机器人(如图所示Python模拟部分)。在线编程允许运行一个通用程序在特定机器人控制器使用机器人驱动程序:
1。右键点击一个Python程序
2。选择在机器人运行
这个程序将运行在机器人执行Python程序。
RDK = Robolink ()
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)
如果你安装后RoboDK安装Python, RoboDK可能无法正确运行Python脚本或生成程序。本节显示了你应该遵循正确的步骤设置RoboDK的Python解释器,Python脚本运行没有问题。
你应该遵循以下步骤如果你看到一条错误消息,如:“将路径设置为Python解释器Tools-Options-Python”或“未能运行Python脚本。设置Python解释器的路径:Tools-Options-Python选项卡”。
按照以下步骤正确设置Python解释器的路径如果你已经安装了Python:
1。选择开始菜单在Windows和类型python。
2。右键单击您想使用的Python版本RoboDK和选择打开文件位置。
重复这个过程在打开的文件夹:
3所示。右键单击Python 3.7并选择打开文件位置。
4所示。选择路径的路径上的复制标题栏。
在RoboDK提供Python路径设置:
5。RoboDK开放。
6。选择Tools-Options。
7所示。选择Python选项卡。
8。粘贴的路径Python解释器盒子添加/ python.exe,见下一个图像。使用正斜杠或反斜杠都应该工作。
c#是一个RoboDK RoboDK API。c源文件包含RoboDK类(类似于Python的RobolinkRoboDK类)。项class (similar to Python’sRobolink.Item类API),和其他工具等机器人一个矩阵类(RoboDK.Mat)矩阵运算与姿势的转换操作。
c#(发音“升C”)是由微软开发的一种编程语言,设计了用于构建各种应用程序,运行在。net框架上。c#是简单,功能强大,类型安全的、面向对象的。的主要部分本文件解释了使用RoboDK API的优点与广泛使用的编程语言c#等机器人编程。
c#的RoboDK API提供了一个示例项目如下图所示(包括完整的源代码)。还可以使用它作为NuGet包集成在任何。net项目。
选择加载文件打开一个由RoboDK RoboDK站或任何其他文件。如果加载一个机器人,机器人变量将相应更新(一样使用选择机器人)。
c#程序是模拟在默认情况下使用机器人命令时(如MoveJ MoveL或setDO)。示例c#项目开始时,模拟模式也是默认选中。
这意味着将在RoboDK模拟机器人运动。例如,我们可以移动机器人的步骤10毫米选择右边的按钮(+ Tx, Tx,…),或者我们可以选择运行测试程序运行一个六角运动机器人的当前位置。
设置任何断点调试应用程序、检查机器人的目标。机器人的目标可以被定义为关节坐标或垫变量(4 x4矩阵构成),他们可以检查XYZWPR格式程序的故障诊断问题。更多信息参考帧中参考帧部分。
也可以改变运行模式raybet雷竞app下载或在线编程(机器人)上运行,如以下部分所示。
c#程序可以生成离线使用相同的c#代码用来模拟机器人离线编程。raybet雷竞app下载按照以下的步骤来测试这个功能:
1。选择raybet雷竞app下载在运行模式下部分
2。选择运行测试程序或任何其他的组合动作
3所示。选择生成掠夺获取特定于供应商的机器人程序
在这种情况下,程序不模拟但很快得到结果:执行一个机器人程序特定于一个机器人控制器。运行模式将改变回到模拟程序生成。
c#程序可以直接在机器人执行使用相同的c#代码用于仿真。在线编程允许运行一个通用程序在特定机器人控制器使用机器人驱动程序。遵循以下步骤来测试这个功能使用c#示例项目:
1。选择在机器人运行在运行模式下部分
2。选择任何其他命令,这将使一个机器人移动
动作将运行在真正的机器人和模拟器将同步运动的机器人。
RDK = Robolink ();
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT);
RoboDK API RoboDK Matlab提供的安装文件夹用一些示例(C: / RoboDK / Matlab /)。RoboDK API提供了Matlab作为一个群体的m文件。
Matlab是一种专有的编程语言开发的MathWorks。除此之外,MATLAB矩阵运算,允许绘制函数和数据、实现算法。
的主要部分本文的解释使用RoboDK API的优点与广泛使用的编程语言Matlab等机器人编程。
Matlab的RoboDK API包括:
·Robolink。与RoboDK m是一个接口的类。RoboDK站树中的任何对象可以使用Robolink对象检索RobolinkItem所代表的对象(Python的一样Robolink类)。
·RobolinkItem。m是一个类代表一个RoboDK项在车站树。项可以执行不同的操作(一样Python的Robolink.Item类)。
·transl。米,rotx。米,roty。m和rotz。m函数创建构成XYZ翻译向量或矩阵给出一个沿着一个特定的轴旋转。
·Pose_2_XYZRPW。m XYZRPW_2_Pose。米允许转换对XYZ位置和RPW欧拉角,反之亦然。更多的信息在参考帧部分。
示例代码可在以下页面:
//www.jasonament.com/Matlab-API
一个仿真软件项目可以作为一个例子。在仿真中,机器人沿着生成任意一组XYZ坐标。
以下视频显示了仿真运行的结果:
https://www.youtube.com/watch?v=7DDBMwa0-Oc
本节描述在RoboDK启动时可用的命令行选项。也可以通过使用命令行选项命令API的功能。
本节显示了一些相关的命令,可以帮助你定制RoboDK如何启动。选择工具涉及Script-ShowCommands显示额外的命令,您可以使用当RoboDK开始。
以下叫代表一个通用叫RoboDK与一些参数:
RoboDK。exe - [option1] - [option2] open_fileA [option3] open_fileB……
所有支持的文件格式RoboDK可以作为参数提供。包括以下格式:
·RDK➔RoboDK站文件:这个文件是整个项目在一个文件中,包括任何依赖项(机器人、工具、NC文件,…)。
·机器人➔机器人文件:文件加载一个机器人也将创建一个机器人的参考框架。
·工具➔工具文件:自动连接到机器人最后补充道。
·stl / wrl /步骤/ stp / iges igs /奉养➔对象(3 d几何):对象很容易转换为工具。
·apt / gcode /数控➔数控程序文件:RoboDK自动铣削项目(公用事业做准备➔铣削项目)。
RDK = Robolink (args = ' -ADDFRAME“重命名=主要Ref”load_object.stl”)
下面的列表显示了一些可用的命令行选项:
-NOSPLASH
消除了RoboDK飞溅图像开始。
人间
开始RoboDK隐藏。您将需要使用API显示RoboDK。
newinstance
力RoboDK的启动一个新实例。
- port = 20501
力API通信通过给定的端口(TCP / IP协议)。默认端口是20500。
-EXIT_LAST_COM
关闭RoboDK当没有更多的实例与RoboDK通信API。
调试
在本文件夹中创建一个RoboDK.debug.txt文件,允许调试应用程序。
-SKIPINI
跳过定制的用户设置。
-SKIPMAINT
跳过维护更新弹出窗口。维护到期前一个月,RoboDK可能显示一个阻塞在启动时弹出更新许可证。该参数允许您静音这个警告。
设置= filepath
从一个文本文件加载参数。每一行的文本文件被认为是作为一个参数。
-NOSHOW
隐藏所有窗口虽然RoboDK加载文件和更新程序。
-NO_WINDOWS
隐藏所有窗口通常显示时自动加载一个数控文件。
-NOUI
开始RoboDK没有用户界面(窗口和3 d视图)。使用这个选项在后台运行RoboDK使用API。如果你展示RoboDK你无法看到3 d视图。
-TREE_STATE = 1
不显示车站树。
-TREE_STATE = 6
树显示车站停靠在左边的窗口和不透明。
-ADDFRAME
添加一个新的参照系。任何新对象将被放置在这个参考系。
重置
部队,如果加载一个新对象,它将被放置在车站参考系(不是最后添加帧)。
重命名=名字
改变过去的参考系或对象的名称是补充道。
让让= x, y, z, rx;变化;rz
动作的最后一个参考系了(在毫米和学位)。
-UPDATE_APT = YES
将会覆盖任何机器人加工项目有相同的恰当的文件
-UPDATE_APT =没有
不覆盖任何机器人加工项目(将创建重复的项目如果有名称匹配)。
- update = file.apt
加载或更新文件并生成机器人程序如果没有问题。
-REPLACE_ITEMS = YES
新文件被加载时更新现有工具和对象有一个名称匹配。
-REPLACE_ITEMS =没有
新文件被加载时从不覆盖工具和对象。
改变颜色为蓝色
设置最后加载的颜色对象(对象、工具、机器人或机制)。可以是一个颜色命名或十六进制颜色(例如# RRGGBBAA,例如:# 88112288)。
-AUTOGEN_MAINPROG =掠夺
生成一个主程序,调用程序与恰当的顺序文件加载。
-SELECTTOOL = # 1
设置第一个机器人(或相应数量)可用的工具活跃的工具(工具加载一个新程序时使用)。
-SELECTTOOL = "工具名称"
选择活跃的工具使用一个名称匹配。
-ADDCUTTER = |路径长度/刀name.stl
Addcutter允许增加刀具的几何工具持有人。RoboDK刀被当作一个工具,刀具的几何形状。刀具的几何形状必须是一个STL文件(ASCII或二进制)与原点的工具。毫米的长度必须有关于工具持有人(积极的Z轴工具持有人必须点外)。
-SELECTCUTTER =“刀的名字”
Selectcutter SELECTTOOL有同样的效果,刀具被当作工具。
显示
显示了RoboDK窗口。这是所有文件加载时自动完成和加工项目已经更新。
使用以下选项之一将改变引起的可见性所显示的命令。
辞职
退出这个项目如果没有错误消息。
端
退出程序,即使有任何错误消息。
