机器人的程序
RoboDK模拟器是一个专注于工业机器人的应用程序。这意味着机器人程序可以创建,离线模拟和生成特定的机器人手臂和机器人控制器。换句话说,RoboDK是离线编程软件。raybet雷竞app下载
创建机器人程序,应选择一个机器人,加载机器人CAD工具和使用一个或多个路径特性创建程序通过添加目标或使用特定工具(如将数控程序转换为机器人程序)。
一个广泛的图书馆工业机器人是可用的。工业机器人在RoboDK相同的方式是模仿他们的行为使用特定于供应商的控制器,包括轴极限,运动和轴连接。
本节显示如何创建的机器人程序,模拟和生成特定的机器人控制器使用RoboDK图形用户界面(GUI)。
raybet雷竞app下载机器人离线编程(或离线编程)意味着编程以外的生产环境。raybet雷竞app下载离线编程消除生产停机造成车间编程使用示教器(编程)。
离线仿真和编程允许研究多个场景raybet雷竞app下载的一个机器人细胞建立生产之前细胞。错误通常在设计一个工作单元可以预测。
raybet雷竞app下载离线编程最好的办法是投资回报最大化为机器人系统,它需要适当的仿真工具。采用新项目的时间可以从周减少到一天,使短期生产的自动化。
模拟可以通过在程序中添加一个指令序列。每条指令代表特定代码为一个特定的控制器,然而,RoboDK提供了一个图形用户界面(GUI)轻松地构建机器人程序,以一种通用的方式,而不需要编写代码。
代码将生成特定于机器人控制器时自动生成的程序。创建一个新的空程序使用RoboDK图形用户界面:
1。选择程序➔
添加程序
另外,选择相应的工具栏按钮。
2。选择工具➔重命名项…(F2)重命名程序
此操作将创建一个空项目,并允许添加新的指令通过右键单击该程序或选择一个指令的程序菜单。下一节程序指令提供更多信息添加指令。
可以添加新的通过右键单击一个程序或指令程序菜单,如前一节所示。
本部分描述的指令RoboDK支持的图形用户界面为机器人离线编程。raybet雷竞app下载
选择程序➔
移动关节指令添加一个新的联合运动指令。另外,选择相应的工具栏按钮。
除非在添加指令之前,选择一个目标运动指令将创建一个新的目标,他们将联系在一起。如果目标移动的运动也修改。
如果这是第一个指令添加到程序中,前两个指令将被添加运动指令:a参照系的选择和一个工具坐标系的选择。这将确保当项目达到运动指令的机器人和工具使用相同的参考帧用来创建这个新目标。
选择程序➔
线性移动指令添加一个新的线性运动指令。另外,选择相应的工具栏按钮。
除非在添加指令之前,选择一个目标运动指令将创建一个新的目标,他们将联系在一起。如果目标移动的运动也修改。
联合行动和线性移动的行为一样,可以很容易地切换从一个到另一个类型。
与联合行动指令一样,如果这是第一个指令添加到程序中,前两个指令将被添加运动指令:a参照系的选择和一个工具坐标系的选择。
与关节运动,机器人奇异性和轴限制的线性运动是明智的。例如,六轴机器人不能跨越一个奇点之后一个线性移动。下图显示了一个示例联合5太接近奇点(0度)。[…]考虑联合行动。如下图所示。
如果一个线性移动不是严格必需的,右键单击运动指令和联合指令改变它。
另外,目标,TCP或参考系的位置必须修改,以避免奇点。
选择程序➔
设置参考系指令使用一个特定的参照系。这将更新控制器的给定的参考系以下运动指令,将改变活跃的参考帧RoboDK机器人的仿真目的。这意味着运动指令的具体目标(笛卡尔目标)将对过去的参考系。
参照系是一个变量也称为工作对象(ABB机器人),UFRAME(发那科机器人),框架(Motoman机器人)或美元基地(库卡机器人)。
选择程序➔
设置工具框架指令使用特定的工具框架(TCP)。这将更新工具框架的项目下面的运动指令,将改变活跃的机器人的工具框架RoboDK仿真的目的。这意味着运动指令具体目标(笛卡尔目标)将对过去的工具框架集。
参考框架是一个变量也称为ToolData (ABB机器人),UTOOL(发那科机器人)、工具(Motoman机器人)或美元工具(库卡机器人)。
选择程序➔
循环移动指令添加一个新的循环运动指令。另外,选择相应的工具栏按钮。
除非两个目标选择添加指令之前,运动指令不会创建新的目标。需要添加两个目标分别和链接的循环移动指令,如第二图像所示。
圆形路径是一个弧从机器人位置创建,经过第一个圆形点(目标1)有关结束时和结束点(目标2)有关。
选择程序➔
设置速度指令添加一个新的指令,变化的速度和/或加速度。可以指定速度和加速度在关节空间和笛卡尔空间。
激活相应的情况下对一个特定的速度和/或加速度的计划。应用机器人速度从执行该指令。
在机器人机器人速度也可以改变参数菜单:双击机器人,然后,选择参数。
选择程序➔
显示信息指令添加一个新的指令,在示教器将显示一条消息。
选择程序➔
暂停指令添加一个新的指令,将在一段时间内暂停程序执行或停止程序直到运营商希望恢复程序。
选择程序➔
程序调用指令添加一个调用子程序从当前的程序。
默认情况下,这是一个阻塞调用一个特定的项目。然而,它是可能的开关插入代码进入特定的位置的代码指令。这可能是有用的为一个特定的应用程序和一个特定的控制器。
从程序调用来螺纹引起非阻塞调用子程序。在这种情况下,控制器将开始一个新的线程。此选项只用于特定的控制器和只适用于特定的操作。
选择程序➔
设置或等待I / O的指令改变数字输出的状态(做)。设置为默认情况下,这个指令设置数字输出。这个指令还允许等待一个特定的数字输入(DI)切换到一个特定的国家。
IO名称可以是数字或文本值,如果它是一个命名变量。IO值可以是一个数字(0假和1为真)或一个文本值如果是一个命名的状态。
将等待数字输入停止程序的执行,直到一个特定的输入变化到一个特定的值。此外,大多数机器人控制器支持超时延迟报错的等待时间超过一个特定值。检查超时(女士)选项来激活这个特性。
改变模拟数字输入和数字输出将创建新的变量。检查这些变量的状态可以右键点击站并选择站参数。也可以通过API读取或修改这些变量。
选择程序➔
组舍入指令改变圆的精度。舍入精度用于平滑边缘之间的连续运动。此更改生效从里面执行一个程序(与所有其他的指令一样),所以它是典型的设置这个值在一个程序的开始。
没有舍入的指令,机器人的速度将达到0年底每个动作(除非接下来的运动是切线与以前的运动)。这将引发高加速度和速度快的变化,以确保为每个运动最好的准确性。
这个值也被称为混合半径(通用机器人),ZoneData (ABB机器人),问/罚款(发那科机器人),转弯(Mecademic机器人)或APO.CDIS / 13美元。CPTP /提前(库卡机器人)。
一些控制器需要设置这个值的比例,例如在Fanuc控制器,如果你希望提供命令CNT5你应该输入值5。
您还可以指定的舍入参数项目活动窗口如果你为机器人加工生成程序,3 d打印或曲线/点。
RoboDK的路径精度测试可能允许有一个更好的理解不同的舍入策略的影响。
选择程序➔
模拟事件指令引发特定的模拟活动。模拟事件没有影响生成的代码,仅用于引发特定事件进行模拟。
使用图形用户界面允许您模拟事件:
·或分离对象附加到机器人的工具
·显示或隐藏对象或工具
·改变物体的位置和参考帧
例如,如果机器人移动到一个特定的位置抓住我们可以建立一个对象连接对象事件移动对象的机器人。之后,机器人已经是准备离开我们可以设置一个对象分离对象事件留下任何对象的工具了。
双击程序
启动程序仿真。
另外:
1。右键单击该项目
2。选择运行
模拟杆底部会出现如果程序是点击两倍。是可能的滑动模拟仿真向前或向后移动使用模拟酒吧。
RoboDK默认实时模拟的5倍。这意味着,如果一个程序需要30秒执行它将模拟在30/5 = 6秒。加快仿真这一比率增加到100。正常和快速模拟速度可以改变的工具➔选项➔运动的菜单。
按照以下步骤生成机器人程序所需的机器人控制器(特定于供应商的机器人控制器):
1。选择程序
2。选择程序➔生成项目(s)(F6)
另外,右键单击项目并选择生成机器人程序(F6)生成程序。
可以选择多个程序产生一个以上的程序。按住Ctrl键选择一个以上的程序。选择生成项目(s)…(Shift + F6)选项将打开一个窗口要求用户提供位置保存程序。
可以直接从电脑程序转移到机器人。这个选项通常将项目发送到机器人通过FTP协议或其他特定的协议,比如使用套接字传递或串行连接。首先,它需要进入机器人中的IP和FTP设置机器人连接菜单:
1。右键单击一个机器人
2。选择连接到机器人…左边会出现一个窗口。
3所示。进入机器人IP
4所示。选择更多的选择进入FTP设置和FTP凭证(如果需要的话)
一旦提供了网络设置和机器人是正确连接,按照下面的步骤来将程序直接从RoboDK机器人:
1。右键单击一个程序
2。选择程序发送给机器人(Ctrl + F6)
一个弹出窗口将显示状态(成功或失败)。
转换从RoboDK仿真程序是通过一个特定的机器人后置处理程序。后置处理程序定义了机器人程序应该生成一个特定的机器人。每个机器人都有一个特定RoboDK默认/违约后处理器。
为一个机器人选择特定的后置处理程序:
1。右键单击一个机器人或程序
2。选择选择后置处理程序
3所示。从列表中选择一个后置处理程序
4所示。选择OK
变化是现在应用,程序可以重新生成,看结果。
后处理器RoboDK提供完整的灵活性来生成机器人项目的特定需求。RoboDK提供了大多数机器人品牌后处理器。后处理器可以很容易地创建或修改。更多职位信息处理器中专用部分后处理器。
您可以自定义生成程序的方式为你的机器人。
遵循以下步骤查看程序生成设置:
1。选择工具➔选项。
2。选择程序选项卡。
这个菜单允许您定制程序生成,如:
1。关节运动分割成更小的步骤。
2。线性运动分割成更小的步骤。
3所示。圆周运动转换成线性运动。
4所示。大型机器人程序分割成子程序。
5。指定要保存您的机器人程序默认位置。
6。为机器人程序指定默认的文本编辑器。
你可以很容易地转换成小圆形时刻线性运动当你为你的机器人生成程序。这是非常有用的,如果你的控制器不支持电弧运动。
按照以下步骤生成弧小线性运动:
1。选择工具➔选项。
2。选择程序选项卡。
3所示。选择避免弧。
4所示。指定最大弧大小(毫米)它定义了沿弧的大小线性运动。
大型机器人程序可以超过你的机器人控制器的局限性。控制器可以限制文件大小或每个项目的行数。例如,机器人程序为机器人加工或者3 d打印可以成千上万行代码。
在这种情况下最好是分开这么长的一个程序在较小的子程序,包括一个主程序的子程序。
遵循以下步骤来自动分割长期计划:
1。选择工具➔选项➔程序
2。检查限制每个项目的最大行数并提供所需的最大行每程序生成的文件。
当您生成一个程序调用子程序,RoboDK将自动创建一个指令,调用子程序。另一方面,您可以自定义程序输出直接内嵌子程序在你的主程序,防止程序调用。
按照以下步骤内联子程序避免调用离线程序通过以下步骤:
1。选择工具➔选项
2。选择程序选项卡
3所示。选中该选项内嵌子
从现在起,当你生成程序,包含子程序将直接获得这些子程序的内容在第一/主程序。
