[敝中断]

你好,

我使用'teach targets on surface'函数做了一些路径规划模拟，然后将程序导出到UR5e进行测试。UR5e的实际运动与RoboDK模拟不同(末端执行器比模拟多移动了几厘米)。我想知道这个问题是否可以通过在UR5e和RoboDK工具中设置相同的TCP来解决(如果是这样，在RoboDK中改变TCP就足够了吗?)，还是需要一些严肃的机器人校准?

非常感谢!

[山姆]

你用的是后处理程序还是驱动程序?

在任何情况下，RoboDK中的TCP都应该定义准确。

[敝中断]

你用的是后处理程序还是驱动程序?

在任何情况下，RoboDK中的TCP都应该定义准确。

嗨,山姆,

非常感谢您的回复。

我以为我用了后期处理器。我所做的是在RoboDK中创建urp文件，并复制并加载到UR pendant中运行。

我发现UR有重新定义TCP的功能。但我不确定这是否有帮助。我想应该有一些方法来比较双方的数据，然后从RoboDK方面同步。但我不知道具体该怎么做。

[山姆]

您可以使用我们的驱动程序(或手动复制值)直接从RoboDK定义TCP。
如果您已经在UR上定义了工具，您还可以将定义的工具复制到RoboDK中。
一旦RoboDK是TCP的所有者，后处理器将相应地设置工具。

有关如何定义TCP的更多信息和视频，请参阅我们的文档:
//www.jasonament.com/doc/en/General.html#CalibrateTCP

[敝中断]

嗨,山姆,

非常感谢你的建议。那真的很有帮助。我有解决这个问题的办法了。