[roboterxj]

嗨，jpa，听起来你是移动仪式沿着。幸好你有向导。你的链接看起来像所有的链接，至少我有。
所以我在“PUTTY”上有一个终端模拟器，我可以用它来移动手臂，在简单的移动和联合命令中，以及在世界坐标中移动。但我无法释怀。我很沮丧，所以我把这件事放在了次要位置。如果我没记错的话我能够得到一些非常简单的一行程序来编译，但我无法将它们发送到我一直得到不兼容的CROS消息的控制器。这真的很令人沮丧，因为只有一个副本涉及到的crs，这是在控制器上。如果有一天你有一点时间，我想看看你是否可以发送或发布一个你已经成功从终端到控制器的示例程序??那太好了。
如果我认为我能取得一些进展，我马上就会把它捡起来。因为我也想让这个手臂接受一些g代码，用于一些非常轻的CNC铣床/路由器/刀具工作。我想至少能让它做一些二维CNC的工作，至少能开始。

我想知道是否我有一个不兼容的问题与PUTTY终端?而不是一个不同的“品牌”终端模拟器?我不这么认为，但我也不知道。就像我说的，我可以让终端运行基本的单轴移动，甚至多轴世界坐标移动，但我一次只能做一个移动。

谢谢你一直跟我沟通这件事。你见过树莓派论坛上的CRS F3线程吗，那个论坛上有几个操作符，但这个线程现在有点死。

https://www.raspberrypi.org/forums/viewt...p?t=116806

祝你的手臂好运
谢谢

[jpa]

我想看看你是否可以发送或发布一个示例程序，你已经成功从终端到控制器??

到目前为止，我尝试过的程序都很简单。我的最终目标是从PC实时发送坐标。RoboDK的方法是将完整的路径处理为.r3文件，这应该也可以工作。

我将在这里解释我用来将文件传输到控制器，编译和运行它们的步骤:


第1部分:安装uudecode
这是我编写的一个自定义实用程序，使文件传输更容易，而不使用任何原始的PC软件。要安装它，请在串行控制台中执行以下操作(PuTTY应该可以正常工作):

1. 进入二进制目录:“cd / bin”
   
2. 使用内置编辑器创建新文件:“编辑uudecode.r3”
   
3. 输入edit命令在第1行插入文本:“i1”
   
4. 从这里复制粘贴代码https://raw.githubusercontent.com/Petter...udecode.r3
   
5. 按enter键终止插入模式
   
6. 类型“s”然后进入保存“q”并输入退出编辑器。
   
7. 编译和“r3c uudecode.r3”
   

第二部分:传输文件
粘贴到编辑只适用于没有空行的简单文件。现在安装了uudecode，我们可以很容易地粘贴任何文件，首先在PC上对它们进行uudecode编码。

1. 作为一个测试文件，你可以使用:https://raw.githubusercontent.com/Petter...le_test.r3它将在X和Y方向上从当前机器人位置移动+- 50mm的距离，重复10次。
   
2. Uuencode文件。在linux上有uuencode命令，在Windows上你可以在线使用它，例如这里:http://www.webutils.pl/UUencode
   
3. 你现在应该有一个像这样的编码文件:http://paste.dy.fi/Nbz/plain如果标题行上的文件名是错误的，你可以编辑它，这是它将在CROS端得到的名称。
   
4. 进入你想要放置应用程序的目录:“cd /应用程序”是个好地方
   
5. 类型“uudecode”并输入，然后粘贴步骤3中的编码文件。
   
6. 那你应该看看文件“ls - l”并且能够编译“r3c simple_test.r3”．
   
7. 运行”。/ simple_test”它应该能移动手臂。ARM电源应该首先打开，它可能会要求你按下暂停/继续以获得“操作点”，即允许应用程序移动。
   

如果你在那里遇到任何错误，尽管问!

[roboterxj]

谢谢JPA，我会在这个周末给它一个尝试。

谢谢

[Gordax]

嗨JPA,

到目前为止，我对你在ROS和CRS机器人方面的工作印象深刻。

我有一个A465与c500c控制器，我也试图得到运行。

我遇到了一个问题，当我试图运行移动命令与笛卡尔位置

移动时钟(int标志，浮动x，浮动y，浮动z，浮动滚动，浮动俯仰，浮动偏航，浮动e1，浮动e2)

作为

移动时钟(0,400,0,300,0,0,0,0)

它抛出一个错误并请求位置Flag

你有没有给控制器发送任何时钟位置?

或者你了解旗子这个职位吗?

我还要再检查一下我的参考系，我怀疑我有一个错误。但我仍然不认为这将解决我的位置标志错误。

我也用另一个版本的Cros重新校准了我的控制器，还没有检查精度。

干杯

[jpa]

移动时钟(0,400,0,300,0,0,0,0)

它抛出一个错误并请求位置Flag

位置标志是用loc_flags_get()和loc_flags_set()函数操作的，如RAPL-3参考中所述:

代码:

全局const LOC_INVALID =0x00
global const LOC_VALID =0x01
全局const LOC_CALIBRATE =0x02
global const LOC_MARKER =0x04
全局const LOC_NULL =0x08
全局const LOC_METRIC =0x10
全局const LOC_TOOL =0x20
全局const LOC_BASE =0x40
全局const LOC_OFFSET=0x80

可能至少需要LOC_VALID，可能还需要LOC_METRIC和LOC_BASE。
您可以使用here()获取当前位置，并使用loc_flags_get()和loc_cdata_get()查看默认情况下它使用哪种标志和位置。
手册中有一些例子，其中cloc常量被用作参数，例如tool shift，在这种情况下，标志似乎并不重要。但是当直接将它传递给move()时，您需要设置它们。

[kumarip]

谢谢你提供的信息

[Gordax]

嗨JPA,

谢谢你的信息，我确实让它移动了，但旗帜仍然给我带来了问题。

退一步说，你认为用笛卡尔坐标来控制机器人是明智的还是应该用精确的位置/编码器脉冲来控制它?

我走了笛卡尔位置的道路，因为这是RoboDK应用程序的输出，我看不到输出关节角度或编码器脉冲的选项。

我目前试图发送控制器精度位置(ploc)，但我得到一个错误，说明机器类型不正确。我想知道我是否在Robcomm3应用程序或控制器上设置了机器类型(mc_a465)。

你如何控制机器人，你如何实现RoboDK代码?

谢谢你的回复。

干杯

[jpa]

退一步说，你认为用笛卡尔坐标来控制机器人是明智的还是应该用精确的位置/编码器脉冲来控制它?

你如何控制机器人，你如何实现RoboDK代码?

我认为用笛卡尔坐标控制应该没问题。

到目前为止，我还没有真正实现控制，因为我有点忙于其他项目。但我目前的计划是从ROS发送精确位置(关节角度)。

[贾尼]

嗨。我有问题与f3教吊坠，它连接控制器，但它不能移动机器人。有人知道吊坠的正确设置吗?

[jaws180]

我可以要一份robcomm吗