[roboterxj]

大家晚上好，第一次做海报，很兴奋能让我的机器人一次做多个关节动作。
我是一个相对较新的CRS F3 6轴机械臂的爱好者。到目前为止，使用20多年的程序和控制器，我所能完成的只是单轴移动，一次一个。
我认为这个机器人取代了CRS A465(在ROBODK库中)，如果我理解正确的话…?库卡KR3是一个
重新标记CRS F3机器人，在所有尺寸和规格完全相同(除了控制器)。
我有一个CRS C500C控制器，CRS F3臂，一个CRS STP-500教吊坠(显示不好)，还有一个运行在Windows XP笔记本电脑上的CRS Robcomm3软件的20多年前的副本。我也有一个终端模拟器运行在PUTTY windows 10上，我希望是一个很好的ROBODK运行在同一台windows 10笔记本电脑上。
我已经经历了足够多的ROBODK教程，我希望我已经准备好尝试并向CRS F3发送一个诚实的真正的ROBODK程序。我用ROBODK库中的CRS A465在ROBODK中准备了一个非常基本的4步程序。
我有点不敢尝试。我似乎找不到CRS机器人的后处理器。
我的问题是。我有一堆问题。但是如果/既然CRS A465在库中，这是否意味着它有一个后处理器?CRS A465和CRS- f3的尺寸和运动是相似的，但不准确。我相信CRS F3和库卡KR3的尺寸和运动是完全匹配的。所以如果没有CRS后期处理器，谁能帮我把CRS A465(语言)和KUKA KR3维度结合起来做一个后期处理器??
我有点害怕的原因是，我不想搞砸C500C控制器的原始设置或原始的CROS语言，因为我不认为我有能力恢复旧的设置，如果我搞砸了。
我尝试过使用原始的CRS Robcomm3软件，但我就是想不出正确的语法来通过控制器，我似乎无法通过CRS专有语言，与用户，应用程序和shell。

谢谢

[roboterxj]

澄清一点，我的机器人和库卡KR3一样，不是KR3 R540。

我生成了程序，我得到了下面的标题，说明程序不会在CRS控制器上运行。所以这是否意味着我运气不好?

空白1 st5mv () {

// ***警告:无效的许可证或未定义的后处理器生成代码CRS A465***
// ***下面的程序将不能在CRS A465控制器上运行***
// ***获取更多信息://www.jasonament.com/help.php#PostProcessor＊＊＊

[艾伯特]

没有后处理器的CRS，但如果你能提供编程手册和示例程序，我们可以帮助你设置。

如果你有3D文件，你也可以建模一个机器人:
//www.jasonament.com/doc/en/General.html#Model6axis
我建议使用STEP或STL文件。

[roboterxj]

早上好，艾伯特，谢谢你给我回电话。请参阅下面链接的所有指南和手册，我一直在使用。我想我有点幸运，这个机器人被用于教育相当多。第二个链接我几天前刚找到的，我还没有完全探索，但它可能有手臂的CAD文件。我也不能让库卡承认，但我仍然认为库卡KR3是由加拿大的CRS公司为库卡制造的。我几乎100%确定。在KR3的图片中，我看到两个机器人除了油漆外是一样的。所以我希望KR3的CAD文件可以工作。
当你说“机器人的CAD文件”时，你的意思是外部尺寸和运动限制正确吗?
在指南上。我从他们那里得到了一些信息，但到目前为止，最好的是应用指南，C500C, CROS和F3指南，所以索引列表上的3到8。

http://www-eng.lbl.gov/~dw/groupshare/public/CRSdocs/

https://grabcad.com/library/thermo-crs-f3-1

我在3月5日给你们发了一张我的机器人的照片，当时我正在和你们一起拿我的ROBODK许可证。

正如我前面所说的，我一直纠结于如何理解Robcomm3语言和终端的语法。我做了几个终端程序，还有Robcomm3程序。由于语法的原因，我未能从终端加载它们或在Robcomm3中编译，我在CROS系统外壳和应用程序外壳之间被挂断了。

谢谢你的帮助

[roboterxj]

你好Albert，我给你发了个PM。我有一些更好的指南副本和语言样本。我需要一个电子邮件地址来发送它们。

[艾伯特]

如果你能提供你能够完成的步骤，那就太好了，这样我们就能更好地了解你在哪里，需要改进什么。我们能更好地帮你找到正确的方向。

看了你给我们的信息，如果你能提供以下信息就太好了:

1. 与机器人交互的有用终端命令
   
2. 从机器人生成的示例机器人程序
   
3. 它是否使用欧拉约定来指定目标方向?如果有，是哪一个?
   

您应该能够通过论坛共享文件。我们将CRS F3机器人添加到我们的库中。它和KUKA机器人一样，只是颜色不同(你可以使用工具-改变颜色工具来改变颜色)。

[roboterxj]

你好Albert，谢谢你一直以来的帮助。我要说是的欧拉惯例适用，如果我没理解错的话?欧拉等于X Y Z吗?如果是这样，CRS称之为“世界坐标系统”，我还没有尝试过使用这种类型的移动。
你也可以一次移动单个关节(移动关节1,30)，将腰部移动30度，如果你重复，你可以再移动30度。如果你想回到你开始的地方，你可以使用(移动关节1，-60)这会让你回到你开始的地方。
也可以使用伺服电机编码器计数(电机1，+4500)移动腰部编码器脉冲4500

我认为您对终端命令的请求最好从应用程序shell用户指南第31页开始

下面的示例代码摘自rap -3用户指南第25页。这个指南在上面的第4篇文章中有链接。字体没有复制，所以在实际的用户指南中更容易阅读

系统shell命令的列表在CROS用户指南第19页
其他一些命令语言的列表在RAPL-3用户指南的第139页
应用程序shell命令的列表(我认为这些是你想要的)开始于“应用程序shell用户指南”的第31页，90页版本

我希望这对你有帮助。今晚晚些时候我将研究一个世界坐标移动
再次感谢你的帮助


例2:首选rap -3风格的基本程序
一个基本程序可以包含
•主要功能
•子程序
并遵循首选的rap -3风格
•变量的显式声明，包括可教的
子例程
主要功能
Sub io(int out_channel, int out_state, int in_channel)
int in_state
输出(out_channel out_state)
做
延迟(250)
输入(in_channel in_state)
直到(in_state) == 1
终止子
主要
Int I;;显式声明变量
可教在快，慢，周期;;显式声明可教变量
可教时钟保险箱，a, b;;显式地声明可教的位置
移动(安全)
速度(快)
对于I = 1的循环;;使用for循环
；;自行车是可教的，设置在外面
appro (5)
grip_open (100)
io (1, 1, 2)
速度(慢)
(一)
grip_close (100)
(5)离开
速度(快)
移动(安全)
appro (b, 5)
io(3、1、4)
速度(慢)
移动(b)
grip_open (100)
(5)离开
速度(快)
移动(安全)
结束了
主要的结束

[jpa]

嗨roboterxj,

我们的hacklab也有一个CRS F3机械臂，我们正在尝试使用。
我目前正在尝试ROS MoveIt包，但也许我们仍然可以互相帮助。

我没有任何相关的Windows软件可用，但通过串口终端有一个可用的CROS语言编译器。
我的目的是在CROS中编写一个简单的程序，可以接收坐标(在关节空间中)并移动手臂，然后从PC上的任何软件控制它。
到目前为止，我已经写了一些工具来传输文件到控制器(我猜robcomm也可以做到这一点)。
我的作品可以在这里找到:https://github.com/PetteriAimonen/crs-c500c-utils

在控制器软件方面，它有一个电池支持的SRAM存储器和一个闪存芯片。
我的闪存似乎有所有的基本功能，如果电池没电或你出了问题，你可以从那里恢复。

[roboterxj]

hi JPA，抱歉延迟了。我想我上次检查的时候没有看到你的回复。我不得不暂时搁置我的CRS F3工作。我想我没有给ROBODK团队提供足够的信息来帮助他们处理后处理器。我有一个ROS的朋友，谁试图帮助一点，但从我的理解，使一个全新的反运动学的ROS将是一个相当大的工作量，我不想重复的工作，因为我认为我有这些运动学存储在CROS。
我拿到了Robcomm3和CROS。但是我不能让它工作，因为有一个版本不匹配我的新副本的CROS，和什么CROS已经安装在我的控制器上。提供软件的人说永远不要更新我控制器上的crs。我认为，在我的C500C上已经安装的crs版本可能会毁掉我的运动学副本。我对计算机不够熟练，所以这有效地吓跑了我，让我不敢在我的C500C上重新加载一个新的crs副本。
我认为需要发生的事，对我来说;我是否需要在控制器和我拥有的编程计算机上匹配的crs副本，但我害怕尝试并安装在我的C500C上，因为可能会失去运动学
我在新西兰有一个熟人，他也遇到了同样的困境，但他愿意在他的控制器上尝试CROS更新，我还没有收到他是否成功的回复。
所以现在我可以在Robcomm3上写程序，或一个PUTTY串行模拟器，但由于版本不匹配消息，程序不会发送到控制器。
所以，即使是一个工作的ROBODK后处理器也可能不适合我。

你能拿到CRS用户指南吗?让我知道你的进展如何，因为我还想让我的手臂做一些工作。我也希望它能与g代码一起工作

谢谢

[jpa]

我有一个ROS的朋友，谁试图帮助一点，但从我的理解，使一个全新的反运动学的ROS将是一个相当大的工作量，我不想重复的工作，因为我认为我有这些运动学存储在CROS。

我拿到了Robcomm3和CROS。但是我不能让它工作，因为有一个版本不匹配我的新副本的CROS，和什么CROS已经安装在我的控制器上。

提供软件的人说永远不要更新我控制器上的crs。我认为，在我的C500C上已经安装的crs版本可能会毁掉我的运动学副本。我对计算机不够熟练，所以这有效地吓跑了我，让我不敢在我的C500C上重新加载一个新的crs副本。

你能拿到CRS用户指南吗?

ROS有相当通用的机械臂运动学生成器。我必须为它转换一个3D模型，并制作一个带有轴的确切位置的XML描述文件。因为CRS F3在机械上与原来的库卡KR3相同，所以我在库卡网站上找到了3D模型。ROS模型如下:https://github.com/ros-industrial/kuka_e...l/pull/159

关于通信，我现在已经准备好了机器人向ROS报告位置的部分:https://www.youtube.com/watch?v=f2g7gon50NI

由于某种原因，我仍然有一些字节在串行通信中丢失的问题。在此之后，实现ROS控制机器人的侧面应该是相当简单的。然后，我仍然需要实现一些东西来读取g代码并将其传递给ROS，因为似乎没有任何准备就绪的东西。

重新加载crs听起来确实很可怕。我已经用这个工具备份了我的:https://github.com/PetteriAimonen/crs-c5...ownload.py但我仍然不会尝试升级，除非绝对必要。

如果你有一个串行终端，你可以用它来复制rap -3文件到机器人，在那里用r3c编译它们并运行，不需要robcomm3。我的方法是首先复制uudecode。R3实用程序到内置编辑器中，然后通过首先对其他文件进行uuencoding来更容易地粘贴它们。

我可能还需要几个月的时间才能完成，但我打算最终就此编写一个教程。我收集了我在这里找到的所有手册:http://jpa.kapsi.fi/stuff/other/crs_robot/