[lemaitredavid]

你好,

我想为发那科机器人创建一个辅助轴。

有可能做这个吗?

呢?
致以最亲切的问候

[RoboDK]

是的，这是可能的。在菜单“Utilities->添加机制或机器人”你可以创建新的外部轴，机器人或工具。每个机器人链接应该在一个单独的文件中(见附图)。STEP, IGES和STL文件工作最好。



技巧:你可以通过选择Ctrl+Alt+Shift+D进入开发者模式，右键单击我们库中的任何机制或机器人，看看它们是如何构建的，如果你愿意，可以修改它们(右键单击，然后选择“修改机器人”，如图所示)。

这段视频展示了如何建造一个六轴工业机器人:


这个视频展示了如何构建一个3轴笛卡尔/龙门架机器人(Gudel FP-6-300)，以及如何与6轴机器人同步。当你安装RoboDK时，可以在库中使用Comau机器人进行最后的模拟:

[lemaitredavid]

谢谢你的解释

RoboDK知道发那科机器人的坐标运动吗?

[RoboDK]

是的，RoboDK模拟器为每个机器人品牌(包括发那科机器人)使用了适当的运动学。

下面的视频展示了发那科M710iC机器人在RoboDK中的运动学。RoboDK中的运动学与机器人的运动学相匹配，包括末端执行器的位置、基本参考系的位置和轴的运动感。例如，发那科机器人在关节2移动时移动关节3。这种行为是发那科机器人特有的。

[ftoso91]

你好,

有没有办法定制机器人的行为(例如改变关节运动关系)?也许通过
机器人->参数->机器人关节行为->“其他”?有这样的例子吗?

谢谢你！

费德里科•

[RoboDK]

是的。您可以选择“CTRL + ALT + SHIFT + D”进入开发者模式。
然后右键单击机器人，选择“修改机器人”。
这样做，你将能够反转机器人轴和更新机器人运动学，除其他外。

[ftoso91]

亲爱的RoboDK员工:

谢谢你的回答。我已经尝试了开发模式->修改机器人，但我发现无法修改(或自定义)，特别是机器人关节行为(例如，我希望工具框架在关节的任何运动中保持与机器人基地相同的方向)。

像这样的任务对用户可用吗?

谢谢你！

费德里科•

[Drstranger]

我想在RoboDk中建模一个定制的龙门架系统(见附件图片)。这是一个龙门架系统，在机器人的顶部配备了4个独立的线性执行器，如图所示。
导入stp文件后，在BuildMechanism GUI菜单中，我不能分配超过3个关节。因此，我的4个驱动器中的3个不能直接使用构建机制菜单建模。那么，为了包括剩下的3个执行器，我应该怎么做呢?
我已经尝试按照附件修改robolink.py中的Buildmechansim函数，但我看不到任何变化?我想在机器人上看到我所有的线性执行器。目前，只能对一个驱动器进行建模。知道把另外三个驱动器加到这个机器人上最简单的方法是什么吗?

[杰里米]

你好,

您可以创建3个线性轴，并将它们连接到龙门架的正确位置。
甚至可以更方便地创建一个只有2个轴的龙门架，然后创建4个线性轴连接到龙门架的“法兰”上。

如果有帮助请告诉我。
杰里米