[adam_frey]

问候,

问题:
模拟的动作可以工作，但将文件传输到机器人后，这些动作就不起作用了。机器人移动到期望的起始位置，然后做了一个完全错误的运动，经常以物理碰撞结束(不是损坏，缓慢和监控)。

设置:
一个KRC4控制器，一个kl100线性定位器(E1)，一个kr10 R1100 6。最终的目标是3d打印。

附件:
- RDK站(忽略浮动机器人，这是设计;线性定位器有'0.000'设置在轨道的中心。
-其中一个生成的3d打印程序(奇怪的运动也发生与目标之间的常规运动。


谢谢你！
亚当

[杰里米]

你好亚当,

在将此标记为RoboDK漏洞之前，有很多事情需要考虑。我将把它移到一般的线程。

你找过关于这个主题的其他线索吗?我很确定我们以前讨论过这个问题。

基本上，您需要确保控制器中的设置与RoboDK中的设置相匹配。

我的意思是确保轨道轴在正确的方向上，确保你的基础框架与机器人的基础框架相匹配，确保如果你在控制器和RoboDK中设置了相同的基础和相同的工具，那么每个轴的jog方向和TCP相对于基础位置在两个环境中都是匹配的。

杰里米

[adam_frey]

嗨,杰里米,

很抱歉把这条线放在bug区，现在我知道这些东西应该放在General中。

我花了一个星期的时间尝试实施你建议的改变，但我仍然有问题。

我已经摆弄了一下方向，我很确定kuka的基础坐标和robodk的参考系是对齐的。根据3d打印，robodk中的TCP定向正确(+Z向工具提示外延伸)文档图像)，但这与kuka通常定位TCP的方式不同(+X轴从工具提示伸出)。然而，我怀疑这是不相关的，因为KRC4后处理器应该翻译它。

我终于知道怎么直接连上库卡的手臂来做在线节目了。使用这个，我已经确认了机器人在每个关节的正确方向上慢跑。

模拟的运动看起来仍然准确，但当我试图在实际机器人上运行程序(在线和离线)时，运动是不正确的。这似乎是一个问题与LIN运动;第一个程序事件是一个运行良好的PTP运动。问题始于LIN事件。

我附上了一个更新版本的RDK文件。
我将努力获得模拟与实际运动的屏幕截图。

亚当

[杰里米]

嗨

你是否尝试过创建一个简单的3-4点项目，看看它在太空中的位置?

你有没有试过把机器人放在特定的关节位置，然后验证它是否与RoboDK的数据相符?
确保正确的帧被激活:





此外，良好的做法是有框架，你是打印上的一个孩子的线性轨道基础框架。

杰里米

[adam_frey]

你好,

我试着做了3-4个目标测试。我发现MoveJ事件工作得很好，但MoveJ事件使机器人移动不正确。

我也发现了一些论坛帖子，似乎描述了同样的问题，我一直有。

模拟与实际轨迹不准确的直线运动(www.jasonament.com)
物理机器人的位置和robodk不同意!造成崩溃。

下面的线程看起来像我需要的东西，但我不知道从哪里开始改变python程序:
将MoveL修改为MoveJ (www.jasonament.com)

亚当

[杰里米]

如果MoveJ运行良好，这是一个好迹象。

这意味着它实际上只是确保帧在RDK和控制器之间正确设置的问题。

不要浪费时间尝试将MoveL更改为MoveJ，它将“解决”点在哪里的问题，但创建的运动不会是直线，所以这是无用的。

你是否试过将机器人带到特定地点，并将RDK中的数据与控制器上显示的数据进行比较?

杰里米

[adam_frey]

杰里米,

我没有尝试比较库卡上的位置数据和RDK中的位置数据，所以我开始这样做，但后来发现了一些有关TCP的相关信息。

我切换到开发模式，并试图运行一个简单的程序。我注意到在线连接日志中的一行看起来是这样的:
SETTOOL# # # # # # # # # # # # # # ## # #

我假设这是XYZABC格式，所以我检查了KUKA控制器上的工具数据。XYZ相当接近，但ABC完全不一致。

我同时校准了KUKA和RDK，以便它们有相同的点，得到以下结果:

Rdk: settool 347.351686 115.639365 44.855727 -149.695500 84.686120 -156.230849

库卡:x 332.772 z 116.152 y 45.530 a 0.000 b 0.000 c 0.000


我认为这种差异可能是问题的根源，但我不确定我应该怎么做。

亚当

[杰里米]

你们是怎么校准的?
笛卡尔的值很差。
但是要注意，如果没有很好地理解欧拉角格式，就不能只比较ABC值。
看看这个:https://www.youtube.com/watch?app=deskto...e=youtu.be

杰里米

[adam_frey]

杰里米,

谢谢你的视频。我现在明白了KUKA使用[Z, Y'， X']旋转格式。
为了校准，我使用了RDK实用程序>>定义工具框架并使用了4个点。同时，我使用KUKA 4点校准程序校准了同一工具。