[davidturnswood]

不用了，我来吧。
刚刚收到了大量的邮件(和往常一样)，希望这周能回复你。

杰里米

我无法想象回复你每天可能要处理的大量信息。没烦恼!

[DMS-Sci]

嗨，我也有一个RX60和RX90与CS7控制器(熟练)。你是如何设法将代码从RoboDK转移到CS7控制器的?我正试图用网络模式用以太网线连接到我的笔记本电脑。谢谢! !

[davidturnswood]

嗨，我也有一个RX60和RX90与CS7控制器(熟练)。你是如何设法将代码从RoboDK转移到CS7控制器的?我正试图用网络模式用以太网线连接到我的笔记本电脑。谢谢! !

你好,

软盘最适合我。串口连接非常非常慢。如果你能找到一种好方法，以任何速度直接连接史陶比尔，我会很惊讶。也许在你的Mv19控制器中有一些更新的组件?我的是1994年的，除了SIO，它可能有点新。也许有一个带以太网选项的升级?我想格伦·赫尔姆斯/机器人医生可能知道这一点，但即使这是一个选择，如果RoboDk在这一点上实现它，我也会感到惊讶，因为我们有这么老的机器。

我可能会尝试获得一个usb软盘模拟器，但目前还不清楚这有多困难，而且我可能会遇到一些兼容性问题。即便如此，我仍然会被限制在1.3mb的文件大小，即使SSD卡上有100个这样的文件。

我使用了一个在线工具来自动分割我的文件，但我仍然需要编辑它们。如果你能让RoboDk做到这一点，那就更理想了，但到目前为止，我还没有看到这是熟练Staubli职位的一个选择。

我可以用interintercomputing的ssd硬盘模拟器替换我的硬盘。MV19 SIO有几个不同的驱动器，所以你需要打开它，把内行贴纸从驱动器上拿下来，找出你有什么。这是一个非常好的主意，特别是如果你有一个旧的机器，正在做重要的工作。那些量子驱动器现在都坏了。

我的都是由量子制造的。其中较大的~ 5”用于030。一个更小的，用在040上，在老款MAC笔记本电脑上可以看到。控制器能够格式化新驱动器。在那之后，我重新安装了我的系统，复制了实用程序和我的Rx90的。spc文件。

不幸的是，即使我用SSD卡替换了硬盘，我也不认为可以通过它来移动程序。我认为这是格式问题。也许有一种方法绕过它，但就目前情况而言，我将不得不拆开sio来获得ssd卡。

!!！请注意，您的Rx90与RoboDk库上提供的Rx90B模型使用不同的默认关节位置。如果您使用Rx90B模型与您的Rx90机器人，您将有不可预测的，潜在的破坏性的结果。我上传了RoboDk的Rx90B模型的副本，我修改了它，以反映Rx90的关节位置。我想如果你在论坛上搜索Rx90，你会找到它的。如果没有，请联系我，我可以发给你。为了清楚起见- CS7控制器使用不同的关节位置作为“就绪”位置。如果你尝试使用Rx90B模型，有一些是90度的。

祝你的机器好运，

大卫

[DMS-Sci]

谢谢你的回复!我通过路由器将以太网线连接到CS7，然后连接到我的笔记本电脑。CS7在网络模式下启动，但我不确定如何传输。rdk文件。我能够通过FTP ping控制器，并试图通过FTP传输文件。那是几个月前的事了，所以我不记得具体是怎么设置的了，但这就是要点。

所以我现在明白你是用软盘编辑了一下程序。感谢RX90与RX90B主场位置的提示。我肯定有前者，所以我也会在我的RX90上使用你修改过的默认关节配置。

[davidturnswood]

谢谢你的回复!我通过路由器将以太网线连接到CS7，然后连接到我的笔记本电脑。CS7在网络模式下启动，但我不确定如何传输。rdk文件。我能够通过FTP ping控制器，并试图通过FTP传输文件。那是几个月前的事了，所以我不记得具体是怎么设置的了，但这就是要点。

所以我现在明白你是用软盘编辑了一下程序。感谢RX90与RX90B主场位置的提示。我肯定有前者，所以我也会在我的RX90上使用你修改过的默认关节配置。

我很高兴你把它解决了!我不确定用AWC或AWCII控制器更新Staubli Rx90有多难，但如果可能的话，那么更高速度的数据传输是可行的。

我使用一个名为xmodem的实用程序在ftp上移动文件。这很痛苦，但它会把东西移到控制器上。慢慢地……此外，我写了一个简单的python帖子，将x,y,z坐标从融合转换为V+欣赏的格式。它远不如使用robodk好，也没有奇点避免，但如果你只需要用直角切割一个较小的部分，它应该可以工作得很好。我将尝试使用Adept XYZ机器，它没有奇点问题(本质上是cnc路由器)。

对不起，我没有经常检查这个，如果你有你的Staubli的问题，请随时尝试我。

davidturnswood@gmail.com