我检索初始关节值，计算FK，然后计算IK以获得关节值(J -> FK -> IK -> J)。我期望IK的输出应该等于初始关节值。这是一张简单的支票。虽然它适用于库卡和其他公司，但这不适用于七自由度双臂ABB YuMi。我错过了什么明显的东西吗?代码如下:
代码:
从robodk导入robolink, robomath
RDK = robolink.Robolink()
机器人= RDK。项目(“YuMi IRB 14000-0.5/0.5-R”)
# robot = RDK。项目(“Fanuc LR Mate 200iD/ER-4iA”)
# robot = RDK。项目(“库卡LBR iiwa 14 R820”)
#获取当前关节值
joints_values = robot. joint ()
打印(joints_values)
正运动学
返回机器人法兰相对于机器人基座参考的姿态
fk = robot.SolveFK(joints_values)
逆运动学
invk = robot.SolveIK(fk)
打印(invk)
