[eduardsik]

嗨,伙计们!

我想要一个小帮助与机器人生产线以下应用滚筒砂光。机器人的任务是在远程TCP模式下，按照研磨路径将滚筒磨成小块。然后用刷子擦去灰尘，然后重置到一个新的气缸。
问题是，这两条线的跟踪工作非常随机，我很难理解为什么。路线清楚地告诉你如何进入和退出，但经过一天的测试和排练，我不知道该怎么做。
如果有人有时间看的话，谢谢。

你好,
爱德华·

[杰里米]

这很容易解决，但是……
你能先解释一下这个项目为什么是学校的项目吗?
教育许可用于教学目的，而不是针对生产环境的项目。我花了相当多的时间在学术领域，我很难理解这个项目是如何符合学术工作的。

杰里米

[eduardsik]

你好杰里米,

谢谢你的回答!我明白从作业上看不清楚项目是如何加入学术工作的，所以我把它展示出来。我们和学生们一起，根据一个数学方程建造了一个雕塑，这个雕塑将很快展出。雕塑的底座是用吹制的橡胶管做成的。橡胶被切割成合适的尺寸，用砂纸打磨，然后粘在一起。我们使用机器人进行磨削过程，这也是对机器人编程的一次练习。
见附图。

[eduardsik]

你好杰里米,

你说这很容易解决。请解释一下好吗?我们没时间了。

谢谢。

[亚历克斯]

你认为“随机”的部分到底是什么?我注意到在你的路径的开始，机器人必须做一些调整，以正确地遵循路径，这将导致碎片碰撞。这就是你想要解决的吗?

这种行为很可能是由于机器人无法在没有中断(关节极限或奇点)的情况下完成路径而引起的。我相信这是因为当我修改Z旋转允许时，它使路径不可解。

如果可能的话，您可以尝试将路径分成两部分，并使用方法和缩回点，以允许机器人找到更好的配置。