[NelsonV]

我试图使用UR10e准确地模拟我的过程的周期时间，我发现文档说明1000毫米/秒是UR10e的TCP的典型最大速度。设置机器人速度(使用设置速度)为1000毫米/秒来模拟TCP以1000毫米/秒的速度移动是否准确，或者是否有不同的方法来模拟TCP的移动速度。

谢谢你！

[Vineet]

你好,

你可以计算前一点和现在一点之间的距离。如果你知道中间的时间，你就会得到那个时间的TCP速度。
附带的脚本做同样的事情。

代码:

Def joints_changed(j1, j2，公差=0.0001):
"""如果关节1和关节2不相同，返回True """
如果j1为None或j2为None:
还真

对于zip(j1,j2)中的j1,j2:
如果abs(j1-j2) >公差:
还真

返回假

joints_last =无
t_last =无
tcp_xyz_last =无


#无限循环计算速度
而真正的:
#如果我们连接，这将检索真实机器人的位置
#(阻塞，直到接收到真实机器人的更新)
joint = robot. joint ().list()
如果joints_changed(joint, joints_last):
#获取关于坐标系的TCP
#(机器人的位置只是使用关节()从真实机器人更新)
tcp_xyz = robot.Pose().Pos()

T = time.time()
如果t_last不是None: #跳过第一次更新
#计算增量时间(s)和增量行程(mm)
D_time = t - t_last
# d_time = d_time * RDK.SimulationSpeed() #调整实时模拟
D_move = norm(tcp_xyz, tcp_xyz_last))
如果d_time > 0:
Speed = d_move / d_time
print("TCP速度(mm/s): %。1f" %速度)

Joints_last =关节
Tcp_xyz_last = tcp_xyz . last
T_last = t

运行脚本，然后在您的工作站或连接到真实机器人的真实机器人上运行任何程序。记住从实际机器人获取姿态的时间间隔为每隔4分钟。

你可以在这里阅读更多关于Cycle Time的信息://www.jasonament.com/doc/en/General.html#CycleTime

[杰里米]

看看这个视频:https://www.youtube.com/watch?app=deskto...e=youtu.be

杰里米