[hugo.costelha]

你好,

我张贴这代表我的一个学生,因为他没有收到激活电子邮件(同样的事情发生在我身上几周前)。

我们一直在使用“MoveL_Test”评估如果两个姿势之间的线性运动是可能的。我们已经发现了一些情况下“MoveL_Test”返回“2”,但在这些精确的情况下,如果我们MoveL运行,它的工作原理!根据文档,当MoveL_Test返回“2”时,这意味着目标没有可及,这并非如此,因为“MoveL”工作。实际上这里使用的姿势(联合值)的结果SolveIK_All,至少有一个解决方案是为每个获得,所以它应该是可以达到的。

总结,似乎MoveL_Test给“2”的情况下“MoveL”和“MoveJ”都是可能的。

我将一个项目和一个python文件证明这一点。我们使用RoboDK 5.5.2和Python 3.9在Windows 11与Visual Studio 64位代码。

感谢和最好的问候,
雨果Costelha

[艾伯特]

SolveFK和SolveIK功能需要使用法兰对机器人提出了机器人的基础。这意味着他们不依赖于活动工具和活动参考系(与大多数其他的功能,比如姿势,setPose, MoveJ, MoveL, MoveJ_Test, MoveL_Test,等,占活动工具和参考帧)。

因此,你应该计算目标构成基于活动的工具和坐标系统如下:

代码:

jointVector0 = (-2.673, 11.398, 0.966, -276.009, -88.591, -167.432)
jointVector1 = (-1.381, 10.534, -14.661, -277.682, -86.983, 176.095)

.inv target_pose = robot.PoseFrame () () * robot.SolveFK (jointVector1) * robot.PoseTool ()
测试=机器人。MoveL_Test (j - 1 = jointVector0姿势= target_pose)
打印(测试)

[hugo.costelha]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的回复。我们发送的例子是一个短的例子来演示我们指的是什么。在实践中,我们使用“SolveIK_All(=没有姿势,工具,参考= None)”,我们通过“工具= robo.PoseTool()”和“参考= robot.poseFrame()”的争论在我们原始代码(但我们没有传递这些参数在SolveFK部分)。使用这些参数,它考虑了工具和参考框架,对吧?SolveFK相同的,我们可以通过“工具”和“参考”的理由,应该考虑到他们,对吗?

我们尝试使用SolveFK与参数,和现在似乎是按预期工作。

感谢和问候。

[艾伯特]

是的,你可以通过工具和参考对SolveIK SolveFK和姿势应正确计算。