[stina]

我新robodk和挣扎于如何使一个库卡机器人移动在一个连续的模式。我使用Python API。我要测试一些乐器,我需要能够移动它们不断沿着不同的模式没有机器人突然转动或停止每一点。我也需要改变角度(辊/节)以及这些模式。

我已经查清了addMillingProject /添加MachiningProject。但在我看来他们只能把xyz点的列表,而且没有关节角?

如果我使用MoveJ机器人并不需要的最短路径,但可能突然变成更好的角度,它为每个位置停止。后者可能会解决大量的分速度慢,但这并不阻止它突然把一大把改变角度。

我读到,试着用setRounding或setZoneData光滑曲线,但似乎并不阻止它停止在每个位置。
你有什么其他的建议关于如何实现呢?

[艾伯特]

你有共同价值观的列表或笛卡尔点?这个例子展示了5种不同的方法可以点的列表或关节值转换为一个机器人程序使用RoboDK API:
//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/exam...to-program

setRounding舍入值大于0是正确的指令使用的程序,如果你想有一个平滑的运动。例如:

代码:

学监= RDK.AddProgram (“MyProgramAPI”)
prog.setRounding (10)

#遍历你的关节
因为我在范围(len(关节)):
ti = RDK。AddTarget(汽车目标%我% (i + 1))
ti.setJoints(关节[我])
ti.setAsJointTarget ()
prog.MoveL (ti)

库卡机器人,这将输出正确的C_DIS和C_PTP旗帜在线性和关节运动。这也将推动变量设置为5(最大允许)。